公开(公告)号：CN112070770B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202010686222.9

申请日：2020-07-16

申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司

发明人： 黄杰 ,  何果 ,  曾德龙 ,  董翔宇 ,  杨瑞金 ,  奚纯 ,  朱俊 ,  汪太平 ,  魏南 ,  李永熙 ,  杨波 ,  刘鑫 ,  张飞 ,  尚伟伟

IPC分类号： G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/30 ,  G06T17/05 ,  G06V10/762

摘要： 本发明涉及机器人领域，公开了一种高精度三维地图与二维栅格地图同步构建方法，包括以下步骤：有序存储三维激光雷达扫描到的点云数据；分割地面点与非地面点并对非地面点采取聚类处理；在地面点与聚类后点云中提取高度、边缘、平面特征；利用边缘、平面特征点云配准，建立三维点云地图；对世界坐标系中点云进行高度特征提取，建立二维栅格地图。本发明提出了一种实时三维建图方法，并且基于导航机器人高度特征同步构建二维栅格地图，可直接运用于机器人的导航和定位场景中。

公开(公告)号：CN111702754B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202010405461.2

申请日：2020-05-14

申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 ,  国网安徽省电力有限公司

发明人： 董翔宇 ,  葛维 ,  黄杰 ,  朱俊 ,  谢佳 ,  杨波 ,  汪太平 ,  李永熙 ,  刘鑫 ,  巢夏晨语 ,  张飞 ,  石玮佳 ,  尚伟伟

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及机器人运动规划领域，公开了一种基于模仿学习的机器人避障轨迹规划方法及机器人。该方法包括构建训练数据集，建立预测路径点的神经网络，训练神经网络，生成避障轨迹。本发明能够以学习示教轨迹的方式，达到在未获知完整障碍物信息的情形下，对机器人的避障轨迹进行规划的目的。

公开(公告)号：CN110941988B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN201910963981.2

申请日：2019-10-11

申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 ,  国网安徽省电力有限公司

发明人： 黄杰 ,  尚伟伟 ,  董翔宇 ,  朱俊 ,  高云 ,  杨波 ,  汪太平 ,  李永熙 ,  刘鑫 ,  巢夏晨语 ,  张飞 ,  刘元园

IPC分类号： G06V20/52 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764

摘要： 本发明实施方式提供一种火焰识别方法、系统以及用于识别火焰的神经网络，属于图像识别技术领域。所述方法包括：从图像中提取关于火焰的深度特征；根据火焰的颜色模型生成图像掩膜；根据图像掩膜在图像中形成多个火焰可能存在的区域，并在区域上形成多个矩形框；确定矩形框中是否存在物体；在确定存在物体的情况下对矩形框的尺寸进行修正；将修正后的矩形框映射到深度特征中的相应区域，进行下采样处理以得到特征向量；采用全连接层依据特征向量判断每个矩形框中是否存在火焰；在判断矩形框中存在火焰的情况下，修正矩形框；采用神经网络单元判断图像中是否存在火焰；在判断存在火焰的情况下，输出进一步修正后的矩形框作为识别的火焰的位置。