公开(公告)号：CN112070770B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202010686222.9

申请日：2020-07-16

申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司

发明人： 黄杰 ,  何果 ,  曾德龙 ,  董翔宇 ,  杨瑞金 ,  奚纯 ,  朱俊 ,  汪太平 ,  魏南 ,  李永熙 ,  杨波 ,  刘鑫 ,  张飞 ,  尚伟伟

IPC分类号： G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/30 ,  G06T17/05 ,  G06V10/762

摘要： 本发明涉及机器人领域，公开了一种高精度三维地图与二维栅格地图同步构建方法，包括以下步骤：有序存储三维激光雷达扫描到的点云数据；分割地面点与非地面点并对非地面点采取聚类处理；在地面点与聚类后点云中提取高度、边缘、平面特征；利用边缘、平面特征点云配准，建立三维点云地图；对世界坐标系中点云进行高度特征提取，建立二维栅格地图。本发明提出了一种实时三维建图方法，并且基于导航机器人高度特征同步构建二维栅格地图，可直接运用于机器人的导航和定位场景中。

公开(公告)号：CN111355246B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202010143591.3

申请日：2020-03-04

申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 朱仲贤 ,  曾德龙 ,  施有安 ,  李冀 ,  杜鹏 ,  刘鑫 ,  张学友 ,  罗沙 ,  董浩声 ,  张俊杰 ,  魏南 ,  李永熙 ,  常文婧 ,  杨栋

IPC分类号： H02J3/18 ,  H02J3/16

摘要： 本发明实施方式提供一种用于调相机的无功补偿的预测方法、系统及存储介质，属于调相机的优化技术领域。所述预测方法包括：获取调相机的历史无功功率数据；根据历史无功功率数据确定训练集和测试集；对训练集和测试集执行量化分级操作；采用训练集训练初始的神经网络以得到对应的预测结果；将预测结果与训练集中的标准结果进行比对以计算对应的误差；判断误差是否大于预设的阈值；在判断误差大于阈值的情况下，采用反向梯度法更新神经网络的参数；在判断误差小于或等于阈值的情况下，采用测试集测试神经网络以判断神经网络是否满足预设的预测精度；在判断神经网络满足预测精度的情况下，输出神经网络；采用神经网络对无功补偿进行预测。