一种启发式的DWA局部路径改进方法、系统

    公开(公告)号:CN118882680A

    公开(公告)日:2024-11-01

    申请号:CN202410916550.1

    申请日:2024-07-09

    Abstract: 本发明提供一种启发式的DWA局部路径规划改进方法,包括:采用A*算法在只考虑静态障碍物的情况下,计算全局路径;从当前机器人所在位置开始,截取一段全局路径进行线性插值,截取长度取决于DWA模拟时间长短;使用标准DWA生成多条局部路径,根据时间步长、模拟时间计算每条路径坐标点;计算步骤三生成的每条动态路径与步骤二截取的全局路径的二范数,作为局部路径与全局路径的贴合程度;将步骤四的贴合程度加入标准DWA的评价函数,选取最优路径。本发明在标准DWA算法动态路径规划的基础上,对标准DWA评价函数进行改进,使用截取并处理后的全局路径,作为局部路径规划的启发,使得机器人在狭窄环境需要180度掉头情况下,避免机器人运动震荡甚至规划失败。

    基于等势线随机采样的路径规划方法及系统

    公开(公告)号:CN118999585A

    公开(公告)日:2024-11-22

    申请号:CN202411492622.0

    申请日:2024-10-24

    Abstract: 本发明提供一种基于等势线随机采样的路径规划方法,根据障碍物位置构建采样势场函数,通过采样势场函数构建地图势场,在采样势场函数中设置了等势线分布系数k,通过调节等势线分布系数k以到达调节节点分布的目的;然后,在等势线上进行节点采样,并基于斥力场的节点优化方法,最后,使用图搜索算法,对构建完成的线路图R进行最优路径查询,规划起点与终点的较优路径。本发明针对PRM算法的节点采样部分进行改进,提出了一种基于等势线采样的节点采样策略和基于斥力场的节点位置优化方法,可以有效增大狭窄通道内的节点采样数量,优化节点采样的质量,提高路径规划成功率和路径规划质量。

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