一种启发式的DWA局部路径改进方法、系统

    公开(公告)号:CN118882680A

    公开(公告)日:2024-11-01

    申请号:CN202410916550.1

    申请日:2024-07-09

    IPC分类号: G01C21/34

    摘要: 本发明提供一种启发式的DWA局部路径规划改进方法,包括:采用A*算法在只考虑静态障碍物的情况下,计算全局路径;从当前机器人所在位置开始,截取一段全局路径进行线性插值,截取长度取决于DWA模拟时间长短;使用标准DWA生成多条局部路径,根据时间步长、模拟时间计算每条路径坐标点;计算步骤三生成的每条动态路径与步骤二截取的全局路径的二范数,作为局部路径与全局路径的贴合程度;将步骤四的贴合程度加入标准DWA的评价函数,选取最优路径。本发明在标准DWA算法动态路径规划的基础上,对标准DWA评价函数进行改进,使用截取并处理后的全局路径,作为局部路径规划的启发,使得机器人在狭窄环境需要180度掉头情况下,避免机器人运动震荡甚至规划失败。

    一种基于IGBT控制的晶闸管功率循环老化实验平台及实验方法

    公开(公告)号:CN118091352A

    公开(公告)日:2024-05-28

    申请号:CN202410235580.6

    申请日:2024-03-01

    摘要: 本发明公开了一种基于IGBT控制的晶闸管功率循环老化实验平台及实验方法,直流电流源提供器件加热电流。Ton时间内,对晶闸管施加以恒定电流加热至最高温度;然后切断电流,打开散热器,在Toff时间内,晶闸管冷却至最低温,如此往复循环。通过本发明能实现晶闸管在正常工况下的功率循环,经过实验获取的数据可以在晶闸管器件的健康状况评估、寿命预测等场景进行应用,并联IGBT组的设计使得能够对大电流环境下工作的晶闸管进行实时控制,串联晶闸管的设计使得能够同时对多个晶闸管进行功率循环老化,同时实验与数据采集集成化的设计能够随时根据需要对不同型号或特定数量的晶闸管进行测试,自动进行数据的测试与采样,降低了实验的操作门槛,提高了测试效率。

    一种大功率晶闸管剩余寿命预测方法、设备及存储介质

    公开(公告)号:CN117669227A

    公开(公告)日:2024-03-08

    申请号:CN202311685568.7

    申请日:2023-12-04

    IPC分类号: G06F30/20 G06F119/04

    摘要: 一种大功率晶闸管剩余寿命预测方法、设备及存储介质,属于大功率晶闸管剩余寿命预测技术领域,解决如何更加全面的预测晶闸管的健康状态问题,采集晶闸管通态压降和反向恢复电荷的退化试验数据;根据试验数据计算加速因子;基于晶闸管通态压降和反向恢复电荷的退化数据建立晶闸管二元退化轨迹模型,应用马尔可夫链蒙特卡洛方法估计模型未知参数;利用寿命预测模型评估晶闸管剩余寿命;本发明选用晶闸管的通态压降和反向恢复电荷二维数据对晶闸管的寿命进行评估,并对其相关性进行建模,得到的晶闸管寿命预测结果可以全面的反应晶闸管的健康状态,克服了失效样本少难以对晶闸管的寿命进行准确预测的难题,提升了晶闸管寿命预测的精确度。