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公开(公告)号：CN105835059B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201610276741.1
申请日：2016-04-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人控制系统，不仅能够精确定位机器人当前所在位置，而且能够通过远程监控装置随时对机器人的行走路径进行新的界定，而且不需要专业人员在后台程序中进行添加或修改，只需要作业者使用鼠标在既定的三维立体地图中进行选择添加或者移动，随时输入新的路径调整指令，远程监控装置则会自动处理修改后的巡检路径数据，并通过数据接收和传输模块发送给机器人主控装置，机器人主控装置中的存储模块生成新的巡检路径，指令机器人按照新的巡检路径进行巡检。该系统操作简单，定位准确，能够更加容易地生成新的巡检路径，减少了误操作和不必要的设备故障。
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公开(公告)号：CN106123887A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610409214.3
申请日：2016-06-13
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人导航地图生成系统，主控装置设在机器人上，计数模块获取里程计数装置记录的里程数，当机器人行走30mm时发送停止行走信息给驱动装置；计时模块获取机器人停止时间，当机器人停止3s发送驱动信息给驱动装置；数据接收和传送模块获取停止行走信息发送启动信息至拍摄装置和激光扫描装置开始进行拍摄和扫描；获取驱动信息发送停止信息至拍摄装置和激光扫描装置停止拍摄和扫描；存储模块获得拍摄装置拍摄的三维图像、激光扫描装置扫描的二维坐标，存储三维图像以及存储和前一组已存储的二维坐标数据重合率达到70%以上的后一组二维坐标数据，并将存储的三维图像和二维坐标数据匹配生成三维立体地图。
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公开(公告)号：CN105929821A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610276751.5
申请日：2016-04-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0238
Abstract: 本发明公开了一种机器人精确定位及自动返航充电系统，通过拍摄装置和激光扫描装置对机器人的当前位置进行拍摄和扫描之后和存储的三维立体地图比对，精确定位机器人的当前位置。根据精确定位获得机器人返航至充电位置的路径距离以及蓄电池的剩余电量，根据剩余电量以及精确定位后的机器人返航至充电位置的路径距离获得机器人从当前位置匀速返航至充电位置的最短路径距离或最长时间，结合预设的返航速度获得机器人从当前位置返航至充电位置所需的实际时间，测得剩余电量在当前位置的返航时间接近所述最长时间或者返航距离接近所述最短路径距离时机器人返航充电。
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公开(公告)号：CN105835059A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610276741.1
申请日：2016-04-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40416
Abstract: 本发明涉及一种机器人控制系统，不仅能够精确定位机器人当前所在位置，而且能够通过远程监控装置随时对机器人的行走路径进行新的界定，而且不需要专业人员在后台程序中进行添加或修改，只需要作业者使用鼠标在既定的三维立体地图中进行选择添加或者移动，随时输入新的路径调整指令，远程监控装置则会自动处理修改后的巡检路径数据，并通过数据接收和传输模块发送给机器人主控装置，机器人主控装置中的存储模块生成新的巡检路径，指令机器人按照新的巡检路径进行巡检。该系统操作简单，定位准确，能够更加容易地生成新的巡检路径，减少了误操作和不必要的设备故障。
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公开(公告)号：CN106054883A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610419193.3
申请日：2016-06-13
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本发明公开了一种机器人巡检路径控制系统，通过对行走机器人中当前位置的精确定位，准确掌握机器人的当前所在位置，远程监控装置接收外部即时输入的监控指令，并通过机器人巡检路径调整模块将该监控指令与机器人的当前准确位置结合形成巡检路径调整指令，并将该指令发送给机器人主控装置中的存储模块，存储模块结合三维立体地图生成新的巡检路径，机器人根据新的巡检路径进行巡检。操作简单方便定位准确，监控人员简单操作即可调整机器人的巡检路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105965548A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610410379.2
申请日：2016-06-13
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
CPC classification number: B25J19/06 , B25J19/0075 , B25J19/061
Abstract: 本发明涉及一种机器人防撞控制系统，其包括：设置在机器人上的驱动装置、为所述驱动装置提供动力的蓄电池、行走执行机构、防撞钢梁、急停控制装置、报警装置以及主控装置；所述防撞钢梁为使用合页‑将多个部分相互连接构成的环形条状结构，所述防撞钢梁设在机器人表面，所述急停控制装置设在所述防撞钢梁的内部；所述主控装置与所述驱动装置、急停控制装置、报警装置相连，所述主控装置包括：信号接收和传送模块‑，接收机器人停止信号，并发送启动信息至所述报警装置,本发明能够很好地保护机器人，同时在机器人撞击到外部物体时能够防止其严重受损，延长机器人的寿命。
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公开(公告)号：CN103575570A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310541708.3
申请日：2013-11-06
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明涉及一种电力器件检测装置，具体涉及一种套管顶部取油工装，本发明包括设置在套管上的连接器、软管、采油容器、气瓶以及导管，本发明利用干燥空气或高纯氮气取代普通环境的空气与套管油样进行接触，减少了油品受潮，提高了套管油样检测的准确度；本发明可保证取油过程中的密封，极大地减少了套管暴露的时间，可以有效杜绝外界水分扩散入套管内部，提高了套管运行的安全系数；本发明改变了传统的操作方式，由以往的抽取式变更为压出式，节省了时间，提高工作的效率。
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公开(公告)号：CN103488815A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310374778.4
申请日：2013-08-26
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种输电线路雷电绕击风险评估方法。包括：获取输电线路参数；建立绝缘子闪络的先导发展模型，建立接地电阻的暂态非线性模型，利用线路参数和所建立的模型计算线路的雷电绕击耐雷水平，利用所求的雷电绕击耐雷水平结合电气几何模型计算绕击风险跳闸率。本发明的输电线路雷电绕击风险评估方法，以运行人员容易理解的方式，实现了输电线路绕击风险概率的快速计算，对确保电网的安全稳定运行有重要意义。该方法简单直观，易于实现和理解，有较好的可操作性。
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公开(公告)号：CN106934418B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201710137101.7
申请日：2017-03-09
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明公开一种基于卷积递归网络的绝缘子红外诊断方法，包括以下步骤：A、对绝缘子的红外图像进行分割；B、对分割出的区域进行验证，以确定绝缘子故障区域；C、对故障区域进行识别，对绝缘子是否发生劣化以及劣化部位做出诊断信息。本发明能够改进现有技术的不足，具有较高的精度和收敛速度，且可适应性较强。
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公开(公告)号：CN106934802B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201710137103.6
申请日：2017-03-09
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明公开一种基于决策树的裂化瓷质绝缘子判定诊断方法，包括以下步骤：A、对绝缘子进行拍照，进行图像识别，以区分不同的绝缘子；B、分析不同绝缘子在图像中显示的温度值，对温度值进行整理，形成特征值矩阵进行决策树判断识别裂化绝缘子。本发明能够改进现有技术的不足，减少了在红外检测过程中发生正常片误检，裂化片漏检的现象，提高了裂化瓷质绝缘子检测的准确率，在巡检过程中能准确高效的处理大量的红外图片，并找出裂化片。
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