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公开(公告)号：CN106123887A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610409214.3
申请日：2016-06-13
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人导航地图生成系统，主控装置设在机器人上，计数模块获取里程计数装置记录的里程数，当机器人行走30mm时发送停止行走信息给驱动装置；计时模块获取机器人停止时间，当机器人停止3s发送驱动信息给驱动装置；数据接收和传送模块获取停止行走信息发送启动信息至拍摄装置和激光扫描装置开始进行拍摄和扫描；获取驱动信息发送停止信息至拍摄装置和激光扫描装置停止拍摄和扫描；存储模块获得拍摄装置拍摄的三维图像、激光扫描装置扫描的二维坐标，存储三维图像以及存储和前一组已存储的二维坐标数据重合率达到70%以上的后一组二维坐标数据，并将存储的三维图像和二维坐标数据匹配生成三维立体地图。
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公开(公告)号：CN105929821A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610276751.5
申请日：2016-04-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0238
Abstract: 本发明公开了一种机器人精确定位及自动返航充电系统，通过拍摄装置和激光扫描装置对机器人的当前位置进行拍摄和扫描之后和存储的三维立体地图比对，精确定位机器人的当前位置。根据精确定位获得机器人返航至充电位置的路径距离以及蓄电池的剩余电量，根据剩余电量以及精确定位后的机器人返航至充电位置的路径距离获得机器人从当前位置匀速返航至充电位置的最短路径距离或最长时间，结合预设的返航速度获得机器人从当前位置返航至充电位置所需的实际时间，测得剩余电量在当前位置的返航时间接近所述最长时间或者返航距离接近所述最短路径距离时机器人返航充电。
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公开(公告)号：CN105835059A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610276741.1
申请日：2016-04-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40416
Abstract: 本发明涉及一种机器人控制系统，不仅能够精确定位机器人当前所在位置，而且能够通过远程监控装置随时对机器人的行走路径进行新的界定，而且不需要专业人员在后台程序中进行添加或修改，只需要作业者使用鼠标在既定的三维立体地图中进行选择添加或者移动，随时输入新的路径调整指令，远程监控装置则会自动处理修改后的巡检路径数据，并通过数据接收和传输模块发送给机器人主控装置，机器人主控装置中的存储模块生成新的巡检路径，指令机器人按照新的巡检路径进行巡检。该系统操作简单，定位准确，能够更加容易地生成新的巡检路径，减少了误操作和不必要的设备故障。
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公开(公告)号：CN106054883A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610419193.3
申请日：2016-06-13
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本发明公开了一种机器人巡检路径控制系统，通过对行走机器人中当前位置的精确定位，准确掌握机器人的当前所在位置，远程监控装置接收外部即时输入的监控指令，并通过机器人巡检路径调整模块将该监控指令与机器人的当前准确位置结合形成巡检路径调整指令，并将该指令发送给机器人主控装置中的存储模块，存储模块结合三维立体地图生成新的巡检路径，机器人根据新的巡检路径进行巡检。操作简单方便定位准确，监控人员简单操作即可调整机器人的巡检路径。
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公开(公告)号：CN105965548A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610410379.2
申请日：2016-06-13
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
CPC classification number: B25J19/06 , B25J19/0075 , B25J19/061
Abstract: 本发明涉及一种机器人防撞控制系统，其包括：设置在机器人上的驱动装置、为所述驱动装置提供动力的蓄电池、行走执行机构、防撞钢梁、急停控制装置、报警装置以及主控装置；所述防撞钢梁为使用合页‑将多个部分相互连接构成的环形条状结构，所述防撞钢梁设在机器人表面，所述急停控制装置设在所述防撞钢梁的内部；所述主控装置与所述驱动装置、急停控制装置、报警装置相连，所述主控装置包括：信号接收和传送模块‑，接收机器人停止信号，并发送启动信息至所述报警装置,本发明能够很好地保护机器人，同时在机器人撞击到外部物体时能够防止其严重受损，延长机器人的寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105835059B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201610276741.1
申请日：2016-04-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人控制系统，不仅能够精确定位机器人当前所在位置，而且能够通过远程监控装置随时对机器人的行走路径进行新的界定，而且不需要专业人员在后台程序中进行添加或修改，只需要作业者使用鼠标在既定的三维立体地图中进行选择添加或者移动，随时输入新的路径调整指令，远程监控装置则会自动处理修改后的巡检路径数据，并通过数据接收和传输模块发送给机器人主控装置，机器人主控装置中的存储模块生成新的巡检路径，指令机器人按照新的巡检路径进行巡检。该系统操作简单，定位准确，能够更加容易地生成新的巡检路径，减少了误操作和不必要的设备故障。
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公开(公告)号：CN103488815A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310374778.4
申请日：2013-08-26
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种输电线路雷电绕击风险评估方法。包括：获取输电线路参数；建立绝缘子闪络的先导发展模型，建立接地电阻的暂态非线性模型，利用线路参数和所建立的模型计算线路的雷电绕击耐雷水平，利用所求的雷电绕击耐雷水平结合电气几何模型计算绕击风险跳闸率。本发明的输电线路雷电绕击风险评估方法，以运行人员容易理解的方式，实现了输电线路绕击风险概率的快速计算，对确保电网的安全稳定运行有重要意义。该方法简单直观，易于实现和理解，有较好的可操作性。
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公开(公告)号：CN104494663B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410678462.9
申请日：2014-11-24
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司
Abstract: 本发明涉及一种设备转运跨障车，属于电力设备机械运输设备技术领域，其包括框型的机架、设置于机架上的可升降的支撑腿、设置在机架上的水平滑行装置以及设置于所述水平滑行装置上的用于提吊待转运设备的升降悬吊装置；本发明机械结构稳定，称重性能优良，支撑腿能够调节高度，能够适应不同的作业环境，能够稳定的跨越障碍而达到设备转运的目的，升降悬吊装置能够在固定好待转运的设备后将其提吊起来，然后推动整个装置进行转运。
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公开(公告)号：CN104494663A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410678462.9
申请日：2014-11-24
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司
Abstract: 本发明涉及一种设备转运跨障车，属于电力设备机械运输设备技术领域，其包括框型的机架、设置于机架上的可升降的支撑腿、设置在机架上的水平滑行装置以及设置于所述水平滑行装置上的用于提吊待转运设备的升降悬吊装置；本发明机械结构稳定，称重性能优良，支撑腿能够调节高度，能够适应不同的作业环境，能够稳定的跨越障碍而达到设备转运的目的，升降悬吊装置能够在固定好待转运的设备后将其提吊起来，然后推动整个装置进行转运。
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公开(公告)号：CN205725157U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620378136.0
申请日：2016-04-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
IPC: H02J13/00
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人图像自动识别系统，能够实现变电站无人值守，全自动进行图像识别数值读取。需要监控某一区域的仪表时，指令机器人行走至目标位置，并通过激光扫描装置、拍摄装置以及里程计数装置对目标位置进行精确定位，确认之后，机器人上的拍照相机对目标区域的仪表进行拍照，拍摄的仪表照片通过主控装置中的图片处理模块对其处理读出仪表上的数字，同时将图片和数字一一对应生成报表，远程监控装置通过数据接收模块接收到该报表，并在显示器中显示，供远程监控人员查看，这样就能够实现变电站内无人值守同时能够对仪表进行监控的目的，而且远程监控者能够通过后台显示装置及时了解到变电站内的仪表的数值变化情况。
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