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公开(公告)号：CN114047514B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202111401477.7
申请日：2021-11-19
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G01S13/937
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人艇导航方法，包括以下步骤：S1、雷达点云数据处理：利用毫米波雷达感知无人艇周围障碍物，发布相对稳定的障碍物列表数据；S2、局部地图实时更新：订阅障碍物列表放入障碍物数据库，形成稳定的局部地图；S3、横向路径规划：订阅定位和姿态数据、局部地图和局部目标航点，通过对航向空间进行安全裕度的连续两次采样评估，计算预测时间内的安全可行路径；S4、纵向速度规划：订阅定位和姿态数据使用非线性平滑函数给出预测时间内的安全航速；S5、航迹跟踪：将计算出的目标航点和目标航速发布给控制单元进行航迹跟踪。本发明具有实时有效、通用性、实用性以及稳定安全的优点。
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公开(公告)号：CN110667802A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910914048.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人船领域，更具体地说，涉及无人船智能船坞，充电船坞和船坞控制柜；所述船坞控制柜固定设置在岸基上，与远方监控系统相连；所述充电船坞设置在水域上、连接在岸基边，与船坞控制柜相连；所述充电船坞，用于接收无人船发送的进坞信号；检测无人船行驶到位后，为无人船充电，并向无人船发送使无人船进入休眠状态的休眠命令；以及，待无人船充电完成后，向无人船发出出坞信号；所述船坞控制柜，用于控制充电船坞对无人船进行充电；以及，接收远方监控系统发送的休眠命令和出坞信号，并转发至充电船坞。本发明能够使无人船的停泊和充电达到无人化管理状态，无需人工进行充电和搬运。
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公开(公告)号：CN114047514A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111401477.7
申请日：2021-11-19
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G01S13/937
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人艇导航方法，包括以下步骤：S1、雷达点云数据处理：利用毫米波雷达感知无人艇周围障碍物，发布相对稳定的障碍物列表数据；S2、局部地图实时更新：订阅障碍物列表放入障碍物数据库，形成稳定的局部地图；S3、横向路径规划：订阅定位和姿态数据、局部地图和局部目标航点，通过对航向空间进行安全裕度的连续两次采样评估，计算预测时间内的安全可行路径；S4、纵向速度规划：订阅定位和姿态数据使用非线性平滑函数给出预测时间内的安全航速；S5、航迹跟踪：将计算出的目标航点和目标航速发布给控制单元进行航迹跟踪。本发明具有实时有效、通用性、实用性以及稳定安全的优点。
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公开(公告)号：CN110456793A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910732237.1
申请日：2019-08-08
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇自主停泊方法、装置及无人艇，属于无人艇控制技术领域，方法包括：GNSS全局引导：在无人艇接收到入港指令后，执行预先设定的入港任务，进入低速航迹航向保持区域，并使无人艇的航向航迹误差处于在一定范围内，以准备进入标签可视区域；标签像素引导：在进入标签可视区域后，根据标签可视区域内预设的色块标签，启动标签引导程序，精细调节无人艇姿态进入船坞泊位；若标签像素引导过程中出现连续丢像素帧或者航向航迹偏差超过预设范围，则将重置引导任务至低速航迹航向保持区域。本发明实施例能够低成本、有效保障无人艇入港/坞的稳定性和安全性，也能够提高进港/坞的精度，从而适用于狭小空间的无人艇停放。
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公开(公告)号：CN110456793B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910732237.1
申请日：2019-08-08
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇自主停泊方法、装置及无人艇，属于无人艇控制技术领域，方法包括：GNSS全局引导：在无人艇接收到入港指令后，执行预先设定的入港任务，进入低速航迹航向保持区域，并使无人艇的航向航迹误差处于在一定范围内，以准备进入标签可视区域；标签像素引导：在进入标签可视区域后，根据标签可视区域内预设的色块标签，启动标签引导程序，精细调节无人艇姿态进入船坞泊位；若标签像素引导过程中出现连续丢像素帧或者航向航迹偏差超过预设范围，则将重置引导任务至低速航迹航向保持区域。本发明实施例能够低成本、有效保障无人艇入港/坞的稳定性和安全性，也能够提高进港/坞的精度，从而适用于狭小空间的无人艇停放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110667802B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910914048.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人船领域，更具体地说，涉及无人船智能船坞，充电船坞和船坞控制柜；所述船坞控制柜固定设置在岸基上，与远方监控系统相连；所述充电船坞设置在水域上、连接在岸基边，与船坞控制柜相连；所述充电船坞，用于接收无人船发送的进坞信号；检测无人船行驶到位后，为无人船充电，并向无人船发送使无人船进入休眠状态的休眠命令；以及，待无人船充电完成后，向无人船发出出坞信号；所述船坞控制柜，用于控制充电船坞对无人船进行充电；以及，接收远方监控系统发送的休眠命令和出坞信号，并转发至充电船坞。本发明能够使无人船的停泊和充电达到无人化管理状态，无需人工进行充电和搬运。
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公开(公告)号：CN115981320A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211667147.7
申请日：2022-12-22
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司 , 四方继保(武汉)软件有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及基于时空同步规划的无人船决策规划方法，包括以下步骤：S1、由集控后台根据用户应用要求下发任务测线或者航线，以任务测线或者航线作为决策规划的指引线；S2、从感知单元实时订阅静态障碍物列表和动态障碍物一段时间的轨迹列表；S3、构建最优控制问题：定义代价函数，运动学约束，边界条件以及碰撞约束，并求解最优控制问题；S4、控制单元订阅规划结果，将轨迹分成路径‑时间曲线和速度‑时间曲线分别进行闭环调节跟踪。本发明有效的同时处理无人船本身运动学约束、静态障碍物约束以及高度动态对象约束，并输出安全、效率和舒适的规划结果，这对于在长江大量动态货船环境下的无人测绘作业以及脏乱湖泊的水质检测作业都有很好的应用。
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公开(公告)号：CN106672255B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201710157505.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: B64F1/00
Abstract: 本发明公开了一种无人艇载无人机机舱控制系统，包括设备框架及安装在设备框架上的控制器、直流电机、驱动器、升降平台、机舱门、锁紧装置、微型陀螺仪和直流电源；控制器通过通讯接口连接驱动器，控制器给驱动器下发指令，由驱动器输出信号驱动直流电机工作；直流电机控制升降平台、机舱门和锁紧装置动作；直流电源为控制器和直流电机提供电源；机舱门用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的横向正中间，锁紧装置用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的纵向正中间；微型陀螺仪用于检测无人机机舱整体摇晃状态。本发明不仅能够为无人机的顺利停靠无人艇做好平台准备，还能通过锁紧装置保证设备牢靠停留。
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公开(公告)号：CN106672255A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710157505.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: B64F1/00
CPC classification number: B64F1/00
Abstract: 本发明公开了一种无人艇载无人机机舱控制系统，包括设备框架及安装在设备框架上的控制器、直流电机、驱动器、升降平台、机舱门、锁紧装置、微型陀螺仪和直流电源；控制器通过通讯接口连接驱动器，控制器给驱动器下发指令，由驱动器输出信号驱动直流电机工作；直流电机控制升降平台、机舱门和锁紧装置动作；直流电源为控制器和直流电机提供电源；机舱门用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的横向正中间，锁紧装置用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的纵向正中间；微型陀螺仪用于检测无人机机舱整体摇晃状态。本发明不仅能够为无人机的顺利停靠无人艇做好平台准备，还能通过锁紧装置保证设备牢靠停留。
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公开(公告)号：CN108490944B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810310016.0
申请日：2018-04-09
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于喷水推进器的船艇矢量控制系统及方法，该系统包括双动力推进集成单元和矢量控制单元；双动力推进集成单元用于伺服控制双喷水推进器，实现对船体的转向以及前进后退档位的控制，双动力推进集成单元还用于控制双柴油机的油门启停，实现对船体的启停以及航速的控制；矢量控制单元包括组合惯性导航设备和矢量控制器，其中，组合惯性导航设备用于实时采集和监视船体的姿态和位置，矢量控制器用于根据船体的载荷分布情况以及推进特性曲线估算初始的动力配置参数，并根据组合惯导数据实时闭环自动调节船体的姿态和位置，实现包括船体指定方向平移、原地旋转、定点镇定的柔性动作。
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