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公开(公告)号：CN106774341A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710041210.9
申请日：2017-01-20
申请人： 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0206
摘要： 本发明涉及一种无人船运动控制系统及控制方法，在该控制系统中，控制模块包括中央控制器、航向控制器、舵角控制器、倒车控制器、航速控制器和油门控制器，信息采集模块包括舵角传感器、航速传感器、航向传感器、微型陀螺仪、雷达探测器和舵角补偿器，动力模块包括发动机、舵泵装置、喷水推进器和倒车泵，该控制系统能实现轨迹跟踪、转弯防侧翻、避障和倒车功能，克服了“舵角零点漂移”问题。该控制方法中通过航向角误差驱动航向控制器不断调整舵泵装置的舵角，实现整个航行过程的运行控制，同时引入航速控制环辅助长距离目标跟踪，引入舵角补偿环克服洋流中舵角零点漂移，微型陀螺仪监测船体倾斜度以配合控制模块和动力模块实现安全转弯。
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公开(公告)号：CN106672255A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710157505.2
申请日：2017-03-16
申请人： 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC分类号： B64F1/00
CPC分类号： B64F1/00
摘要： 本发明公开了一种无人艇载无人机机舱控制系统，包括设备框架及安装在设备框架上的控制器、直流电机、驱动器、升降平台、机舱门、锁紧装置、微型陀螺仪和直流电源；控制器通过通讯接口连接驱动器，控制器给驱动器下发指令，由驱动器输出信号驱动直流电机工作；直流电机控制升降平台、机舱门和锁紧装置动作；直流电源为控制器和直流电机提供电源；机舱门用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的横向正中间，锁紧装置用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的纵向正中间；微型陀螺仪用于检测无人机机舱整体摇晃状态。本发明不仅能够为无人机的顺利停靠无人艇做好平台准备，还能通过锁紧装置保证设备牢靠停留。
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公开(公告)号：CN106585745A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611158761.5
申请日：2016-12-14
申请人： 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种水域无人作业平台，包括无人车、无人机和无人船，无人车上设有停靠平台和能向无人车外侧倾斜的搭载平台，停靠平台上设有能够定位固定无人机的引脚，无人机上设有充电接口，无人机定位固定时充电接口与无人车的蓄电池连接，搭载平台包括用于放置和引导无人船的滚筒轨道、用于下放和回收无人船的带钩链条和能自由伸缩插入无人船的油箱的油管接口，油管接口始终与无人车的油箱连接，无人机和无人船上均设有用于任务拍摄以及回收时提供引导图像的视频设备。该作用平台移动能力强，无人船下水和上岸方便，续航能力强，作业范围广。
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公开(公告)号：CN106707819B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201710045939.3
申请日：2017-01-20
申请人： 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种无人船艇用智能操作面板及其初始化操作方法，该操作面板包括相互连接的可编程控制器和触摸屏，触摸屏面板上设有一键启停区、全局钥匙闭锁区、指纹识别区、语音播报区、参数显示区、设备电源开关控制区、急停控制区、方向模式控制区、模式信号显示区、应急控制区、航行任务控制区、航行模式控制区、油门倒车控制区和功能控制指示区，该操作面板操作性好、适应性强、功能多、操作安全。该初始化操作方法包括开关使能、上电、初始状态检查、交互操作、指纹验证、密码验证和初始状态显示，该初始化操作方法可保证操作面板处于正确的初始状态、可校核摇杆、可完成初始检测、可防止非法操作。
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公开(公告)号：CN106950962A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710244307.X
申请日：2017-04-14
申请人： 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0206
摘要： 本发明公开了一种无人艇分布式控制系统，包括协同控制器、通讯控制器、主控制器及与主控制器连接的子系统，子系统包括独立工作和进行信息交互的动力子系统、能源子系统、设备管理子系统、人机交互子系统、安全管理子系统、无人机子系统，动力子系统控制和管理发动机和推进器，能源子系统控制和管理油路和电池组，通讯控制器控制和管理卫星和无线电台，设备管理子系统控制和管理探照灯、稳台和探测设备，人机交互子系统控制和管理操作面板，安全管理子系统控制和管理传感器、排水装置及灭火装置，无人机子系统控制和管理无人机平台。本发明有效避免了集中控制时由于主控制器故障引起的事故和损失。
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公开(公告)号：CN106879083A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710126404.9
申请日：2017-02-28
申请人： 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC分类号： H04W88/08
CPC分类号： H04W88/08
摘要： 本发明公开了一种无人艇用便携式基站，包括工控机、操作面板、显示器、数字电台、宽带电台、蓄电池、逆变器、电源适配器、键盘和鼠标，其中：电源适配器用于连接市电和供蓄电池充电；蓄电池用于为工控机、操作面板、数字电台和宽带电台提供电源，并通过逆变器为显示器提供电源；工控机与数字电台及宽带电台相连，用于无线传输指令、数据和图像；工控机还与显示器相连，用于监视状态和操作任务；操作面板与数字电台和宽带电台相连，用于无线传输指令和数据；键盘和鼠标与显示器连接，用于操作显示器的界面。本发明便于携带和升级，能满足无人艇监视和操控需求。
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公开(公告)号：CN106672255B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201710157505.2
申请日：2017-03-16
申请人： 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC分类号： B64F1/00
摘要： 本发明公开了一种无人艇载无人机机舱控制系统，包括设备框架及安装在设备框架上的控制器、直流电机、驱动器、升降平台、机舱门、锁紧装置、微型陀螺仪和直流电源；控制器通过通讯接口连接驱动器，控制器给驱动器下发指令，由驱动器输出信号驱动直流电机工作；直流电机控制升降平台、机舱门和锁紧装置动作；直流电源为控制器和直流电机提供电源；机舱门用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的横向正中间，锁紧装置用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的纵向正中间；微型陀螺仪用于检测无人机机舱整体摇晃状态。本发明不仅能够为无人机的顺利停靠无人艇做好平台准备，还能通过锁紧装置保证设备牢靠停留。
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公开(公告)号：CN106707819A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710045939.3
申请日：2017-01-20
申请人： 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种无人船艇用智能操作面板及其初始化操作方法，该操作面板包括相互连接的可编程控制器和触摸屏，触摸屏面板上设有一键启停区、全局钥匙闭锁区、指纹识别区、语音播报区、参数显示区、设备电源开关控制区、急停控制区、方向模式控制区、模式信号显示区、应急控制区、航行任务控制区、航行模式控制区、油门倒车控制区和功能控制指示区，该操作面板操作性好、适应性强、功能多、操作安全。该初始化操作方法包括开关使能、上电、初始状态检查、交互操作、指纹验证、密码验证和初始状态显示，该初始化操作方法可保证操作面板处于正确的初始状态、可校核摇杆、可完成初始检测、可防止非法操作。
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公开(公告)号：CN106585745B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201611158761.5
申请日：2016-12-14
摘要： 本发明涉及一种水域无人作业平台，包括无人车、无人机和无人船，无人车上设有停靠平台和能向无人车外侧倾斜的搭载平台，停靠平台上设有能够定位固定无人机的引脚，无人机上设有充电接口，无人机定位固定时充电接口与无人车的蓄电池连接，搭载平台包括用于放置和引导无人船的滚筒轨道、用于下放和回收无人船的带钩链条和能自由伸缩插入无人船的油箱的油管接口，油管接口始终与无人车的油箱连接，无人机和无人船上均设有用于任务拍摄以及回收时提供引导图像的视频设备。该作用平台移动能力强，无人船下水和上岸方便，续航能力强，作业范围广。
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公开(公告)号：CN106627320A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710096675.4
申请日：2017-02-22
申请人： 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC分类号： B60P3/00
CPC分类号： B60P3/00
摘要： 本发明公开了一种无人船远程监控指挥车，其包括车体，所述车体内部设有用于对无人船及船载设备进行远程控制的控制台和用于为整个车体供电的电气设备，所述车体顶部设有用于为车体导航定位的惯导天线和用于与无人船卫星通讯的北斗天线。本发明的优点在于：本发明作为可移动式的中量级监控系统，能弥补陆基监控中心和便携式基站不足，实现对无人船“就地”监控，满足现代化无人船复杂任务监控需求，对无人船“就地”监控，友好地实现无人船远程控制。而且其便于检修和升级，可极大提高无人船系统的作业能力。
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