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公开(公告)号：CN114047514B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202111401477.7
申请日：2021-11-19
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G01S13/937
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人艇导航方法，包括以下步骤：S1、雷达点云数据处理：利用毫米波雷达感知无人艇周围障碍物，发布相对稳定的障碍物列表数据；S2、局部地图实时更新：订阅障碍物列表放入障碍物数据库，形成稳定的局部地图；S3、横向路径规划：订阅定位和姿态数据、局部地图和局部目标航点，通过对航向空间进行安全裕度的连续两次采样评估，计算预测时间内的安全可行路径；S4、纵向速度规划：订阅定位和姿态数据使用非线性平滑函数给出预测时间内的安全航速；S5、航迹跟踪：将计算出的目标航点和目标航速发布给控制单元进行航迹跟踪。本发明具有实时有效、通用性、实用性以及稳定安全的优点。
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公开(公告)号：CN110667802A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910914048.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人船领域，更具体地说，涉及无人船智能船坞，充电船坞和船坞控制柜；所述船坞控制柜固定设置在岸基上，与远方监控系统相连；所述充电船坞设置在水域上、连接在岸基边，与船坞控制柜相连；所述充电船坞，用于接收无人船发送的进坞信号；检测无人船行驶到位后，为无人船充电，并向无人船发送使无人船进入休眠状态的休眠命令；以及，待无人船充电完成后，向无人船发出出坞信号；所述船坞控制柜，用于控制充电船坞对无人船进行充电；以及，接收远方监控系统发送的休眠命令和出坞信号，并转发至充电船坞。本发明能够使无人船的停泊和充电达到无人化管理状态，无需人工进行充电和搬运。
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公开(公告)号：CN112669572B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202011495951.2
申请日：2020-12-17
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G08B21/10 , B64C39/02 , B64U10/13 , B64U20/87 , B63B35/50 , H04N7/18 , B63B35/00 , B64U20/80 , B60L53/14 , H04B7/185 , H04N23/66 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开了一种用于江河流域库岸智能巡查的无人船系统,包括控制终端、无人船和无人机，所述控制终端用于在岸端远程监控及任务下发，包括服务器、显示器、操作台和通信设备，所述无人船作为无人机水域移动平台，主要包括无人船本体、船载通信设备和船载图像采集设备；无人机包括无人机本体、机载通信设备、无人机停靠系统、机载图像采集设备。无人船船载图像采集设备将被勘测区域坡边状态图像传输至船载图像处理服务器，无人机将高空巡查的采集图像通过无线通信设备传输至船端图像处理服务器，图像处理服务器通过预警分析软件进行分析处理。本发明无人化江河流域库岸智能巡查系统能快速、高效的给出巡查区域范围内的坡体健康状况和风险预警。
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公开(公告)号：CN110827329B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910979565.1
申请日：2019-10-15
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人船自主泊岸方法、计算机设备及存储介质，该方法利用无人船自身搭载的传感器设备，在确定需要进行泊岸时，通过激光雷达和摄像头分别采集无人船周围的三维点云数据和岸基标线图像，分别进行处理，得到障碍物栅格图，对两幅障碍物栅格进行融合，得到优化岸基标线障碍物的优化障碍物栅格图，并依据优化障碍物栅格图，控制无人船调整姿态自主泊岸。通过本发明，能够实现自主泊岸的功能，无需增加成本，方便复制泊岸点设定，增加了无人船的自主回收能力。
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公开(公告)号：CN110456793B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910732237.1
申请日：2019-08-08
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇自主停泊方法、装置及无人艇，属于无人艇控制技术领域，方法包括：GNSS全局引导：在无人艇接收到入港指令后，执行预先设定的入港任务，进入低速航迹航向保持区域，并使无人艇的航向航迹误差处于在一定范围内，以准备进入标签可视区域；标签像素引导：在进入标签可视区域后，根据标签可视区域内预设的色块标签，启动标签引导程序，精细调节无人艇姿态进入船坞泊位；若标签像素引导过程中出现连续丢像素帧或者航向航迹偏差超过预设范围，则将重置引导任务至低速航迹航向保持区域。本发明实施例能够低成本、有效保障无人艇入港/坞的稳定性和安全性，也能够提高进港/坞的精度，从而适用于狭小空间的无人艇停放。
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公开(公告)号：CN110667802B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910914048.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人船领域，更具体地说，涉及无人船智能船坞，充电船坞和船坞控制柜；所述船坞控制柜固定设置在岸基上，与远方监控系统相连；所述充电船坞设置在水域上、连接在岸基边，与船坞控制柜相连；所述充电船坞，用于接收无人船发送的进坞信号；检测无人船行驶到位后，为无人船充电，并向无人船发送使无人船进入休眠状态的休眠命令；以及，待无人船充电完成后，向无人船发出出坞信号；所述船坞控制柜，用于控制充电船坞对无人船进行充电；以及，接收远方监控系统发送的休眠命令和出坞信号，并转发至充电船坞。本发明能够使无人船的停泊和充电达到无人化管理状态，无需人工进行充电和搬运。
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公开(公告)号：CN109981133B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910234780.9
申请日：2019-03-26
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H04B1/40
Abstract: 本发明公开了一种无人船用无线宽带电台，其包括电源模块、数据处理模块、中央处理模块、基带处理模块、射频处理模块和天线模块等，其射频处理模块和基带处理模块均包括接收端和发射端，实现了全双工设计；而且，射频信号发射处理单元和射频信号接收处理单元均设置有带通滤波器，其只允许确定频率范围内的信号通过，有效抑制了外接信号的干扰，增加了所述无线宽带电台的抗干扰能力；另外，中央处理模块包括FPGA芯片，其采用嵌入式设计，集成先进的网络协议和Mesh无中心路由技术协议，从而使得所述无线宽带电台支持自组网多种拓扑结构，实现了将多个无人船的图像和数据能够实时传输至陆地指挥端，便于操作人员及时掌握实时情况。
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公开(公告)号：CN109883770A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910234264.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G01N1/16
Abstract: 本发明涉及水质采样装置技术领域，具体指一种无人船水质采样机构；包括底板，底板上设有支架，所述支架上设有采样组件，采样组件包括驱动器、转盘和采样管，驱动器与支架固定连接，转盘的一端与驱动器的输出法兰连接，转盘的另一端与支架转动连接；所述采样管的固定端通过夹具与转盘固定连接；所述支架上设有排管组件，排管组件通过同步机构与转盘传动连接，采样管的活动端穿设于排管组件；本发明结构合理，自动化程度高，采样管能自动收放，方便与无人船系统相结合实现一体化控制；能对采样深度精确控制，采样精度高；结构简单，制造成本低，便于人工船安装拆卸和维护；占用空间小，重量轻，对无人船航行影响小。
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公开(公告)号：CN114771770A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210576151.6
申请日：2022-05-24
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能船坞，包括基座平台，所述基座平台靠内的左侧平台上设置有船坞控制柜，所述基座平台靠内的右侧平台上设置有监测装置，所述基座平台的内凹处设置有充电船坞，所述基座平台的入口处设置有外导向块；所述船坞控制柜分别与远方监控系统、监测装置和充电船坞连接。本发明能够使无人船的收放和充电达到无人化智能化管理状态，在恶劣的气候下，无人船在户外能安全停泊和正常充电，远方监控系统实时监控船和船坞的运行状态。
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公开(公告)号：CN112664332A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011540192.7
申请日：2020-12-23
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及船舶的无人驾驶技术领域，具体指一种船舶发动机控制切换装置；包括箱体，发动机拉线控制切换机构；发动机拉线控制切换机构固定在所述箱体内；箱体两侧有拉线，拉线为发动机拉线，电控拉线和机械拉线，发动机拉线与发动机连接，电控拉线连接船舶的电动驱动器，机械拉线连接手动控制的拉杆(油门，档位)，发动机拉线控制切换机构能切换电控拉线和机械拉线控制模式，对发动机油门和档位进行控制。本装置使用便捷，成本低，占用空间小，重量轻，使用功率小，安装拆卸和维护方便。
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