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公开(公告)号：CN114719873A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210618021.4
申请日：2022-06-02
申请人： 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司
摘要： 本发明涉及数字道路地图生成技术领域，特别是涉及一种低成本精细地图自动生成方法、装置及可读介质。方法包括以下步骤：S1，通过三维标定场，对相机内参进行标定；S2，将标定好的相机安装于车辆上，并且在车辆行进过程中拍摄图像，获取待处理图像；S3，从所述待处理图像中提取出车道标线，得到车道标线图；S4，根据所述相机内部参数和畸变系数对车道标线图进行畸变校正和灰度处理，得到校正图像；S5，对所述校正图像中的车道标线进行亚像素角点检测，得到车道标线的角点坐标；S6，将车道标线的角点坐标添加到导航地图中，生成精细化地图。该方法可以使用低成本的数码相机与GNSS采集道路标线信息生成精细化地图。
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公开(公告)号：CN115265493B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211170179.6
申请日：2022-09-26
申请人： 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司 , 武汉大学
摘要： 本发明涉及数字道路地图生成技术领域，特别是涉及一种基于非标定相机的车道级定位方法及装置，方法包括以下步骤：S1，获取车辆当前所在车道的车道线图像；S2，根据车辆横向偏离模型，计算车辆相对于一侧车道线的偏离比值，所述车辆横向偏离模型是根据所述车道线图像中拟合出的两侧车道线和灭点位置构成的几何图形建立的；S3，根据所述偏离比值和车道宽度，确定汽车在车道宽度方向上的定位信息。本发明的方法与现有技术相比，由于不需要计算车道线图像像素点对应的绝对坐标，就可以免去对拍摄相机预先标定，获取相机内参数的过程，因此，使用低成本的数码相机也可以计算出精确的车辆在车道宽度方向上的定位信息。
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公开(公告)号：CN115265493A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211170179.6
申请日：2022-09-26
申请人： 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司 , 武汉大学
摘要： 本发明涉及数字道路地图生成技术领域，特别是涉及一种基于非标定相机的车道级定位方法及装置，方法包括以下步骤：S1，获取车辆当前所在车道的车道线图像；S2，根据车辆横向偏离模型，计算车辆相对于一侧车道线的偏离比值，所述车辆横向偏离模型是根据所述车道线图像中拟合出的两侧车道线和灭点位置构成的几何图形建立的；S3，根据所述偏离比值和车道宽度，确定汽车在车道宽度方向上的定位信息。本发明的方法与现有技术相比，由于不需要计算车道线图像像素点对应的绝对坐标，就可以免去对拍摄相机预先标定，获取相机内参数的过程，因此，使用低成本的数码相机也可以计算出精确的车辆在车道宽度方向上的定位信息。
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公开(公告)号：CN114719873B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210618021.4
申请日：2022-06-02
申请人： 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司
摘要： 本发明涉及数字道路地图生成技术领域，特别是涉及一种低成本精细地图自动生成方法、装置及可读介质。方法包括以下步骤：S1，通过三维标定场，对相机内参进行标定；S2，将标定好的相机安装于车辆上，并且在车辆行进过程中拍摄图像，获取待处理图像；S3，从所述待处理图像中提取出车道标线，得到车道标线图；S4，根据所述相机内部参数和畸变系数对车道标线图进行畸变校正和灰度处理，得到校正图像；S5，对所述校正图像中的车道标线进行亚像素角点检测，得到车道标线的角点坐标；S6，将车道标线的角点坐标添加到导航地图中，生成精细化地图。该方法可以使用低成本的数码相机与GNSS采集道路标线信息生成精细化地图。
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