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公开(公告)号：CN108994837A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810948189.5
申请日：2018-08-20
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种动力学补偿的机械臂零力平衡控制方法，所述机械臂包括关节，连杆，转子，减速器，旋转变压器，电机；所述关节还包括关节虚拟力传感器以及关节额外内力传感器；获取关节虚拟力传感器的关节连杆端摩擦力以及关节额外内力传感器的连杆端摩擦力；根据上述关节连杆端摩擦力连杆端摩擦力，定义柔顺控制前馈模型被动模态解耦动力学模型，以获取关节运动需要满足的控制力矩；根据零力平衡准则计算被动模态下的实际控制力矩；根据实际控制力矩驱动电机和转子。该发明抛弃了传统主动模态控制中的期望运动前馈项，使得控制方式与规划轨迹的控制指令相互独立，很好的解决了机械臂柔性关节动力学建模问题。
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公开(公告)号：CN111683009A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010542150.0
申请日：2020-06-15
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： H04L12/703 , H04L12/707 , H04L12/741 , H04L12/46
摘要： 本发明公开了一种虚拟转发器的控制方法及装置，应用于数据包发送端，所述方法包括：1)、每个虚拟网卡对应至少两个虚拟转发器，将用于发送数据包的路由同步至各个虚拟转发器中，其中，所述虚拟网卡是基于独立物理网卡建立的；2)、备用转发器探测当前工作的虚拟转发器的状态，判断所述当前虚拟转发器是否发生故障；3)、若是，将除当前虚拟转发器中的一个虚拟转发器作为当前虚拟转发器进行数据包的发送。应用本发明实施例，可保证系统在主虚拟转发器出现故障的情况下仍能可靠的工作。
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公开(公告)号：CN113276083A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110643936.6
申请日：2021-06-09
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本发明提供了一种轮履式移动机器人，包括底盘，所述底盘下方设置有多个行走轮，至少一端的行走轮上连接有摆臂，所述摆臂包括固定轮、摆动轮以及绕过固定轮和摆动轮的履带，所述固定轮与行走轮同轴设置，固定轮能够相对行走轮转动调整摆臂方向。本发明提供的轮履式移动机器人的优点在于：通过行走轮实现快速移动，能够满足长途快速移动的需求，且噪声低，还可以通过摆臂进行越障，能够快速的通过障碍物，以通过阶梯等障碍物，由此提到的扩宽了机器人的使用场景，并且在行走的同时能够调整摆臂方向，不需要停车调整摆臂履带的方向，提高通过速度。
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公开(公告)号：CN112764597B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202110161512.6
申请日：2021-02-05
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本发明提供了一种用于触摸定位装置演示的方法及系统，应用于演示系统，所述演示系统包括：小车以及用于承载所述小车的触摸定位装置，所述小车包括：微型小车、定位器，其中，所述微型小车在触摸定位装置上行走；所述定位器固定在所述微型小车上，所述定位器的一端固定在所述微型小车上；所述定位器的另一端与触摸定位装置接近；所述方法包括：保持小车在触摸定位装置上运动，触摸定位装置响应定位器对触摸定位装置的触发，并识别出定位器的触发点的位置构成的轨迹。应用本发明实施例，提供了一种与现有的视频展示方式不同的演示方式，而且更加吸引用户观看。
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公开(公告)号：CN109262611B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811167885.9
申请日：2018-10-08
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种柔性机器人关节总扭转形变角度的获取方法，方法包括：1)、将机械臂柔性关节分解成由减速器和电机构成的系统，其中，减速器包括：柔性齿轮和波发生器，且减速器的一端与机器人关节的输出轴连接，减速器的另一端与机器人关节中的电机的转子连接；电机的定子与机器人关节的底座连接；2)、获取柔性齿轮变形产生的扭矩角、波发生器变形产生的扭矩角，根据柔性齿轮变形产生的扭矩角、波发生器变形产生的扭矩角获取总扭转形变角度；3)、将总扭转形变角度作为柔性机器人关节的目标总扭转形变角度。本发明还公开了一种柔性机器人关节总扭转形变角度的获取装置。应用本发明，提高了获取的总扭转变形角度的准确性。
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公开(公告)号：CN111722944A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010542848.2
申请日：2020-06-15
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： G06F9/54
摘要： 本发明提供了一种基于NIO的AIRT-ROS通信方法及系统，应用于服务端，方法包括：1)、为每一个线程关联一个Selector，每个Selector注册至少两个数据通道；2)、Selector线程监听服务端，在接收客户端的连接请求后，将连接SelectionKey分配给工作线程；将当前数据通道与部署于服务端的当前线程绑定，并将与当前数据通道对应的连接SelectionKey分配给当前线程以在该线程中注册当前数据通道；3)、服务器的CPU调度当前线程执行I/O操作，在CPU执行完成对数据处理任务后，向其他用于数据处理的CPU广播该事件。应用本发明实施例，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN109262611A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811167885.9
申请日：2018-10-08
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种柔性机器人关节总扭转形变角度的获取方法，方法包括：1)、将机械臂柔性关节分解成由减速器和电机构成的系统，其中，减速器包括：柔性齿轮和波发生器，且减速器的一端与机器人关节的输出轴连接，减速器的另一端与机器人关节中的电机的转子连接；电机的定子与机器人关节的底座连接；2)、获取柔性齿轮变形产生的扭矩角、波发生器变形产生的扭矩角，根据柔性齿轮变形产生的扭矩角、波发生器变形产生的扭矩角获取总扭转形变角度；3)、将总扭转形变角度作为柔性机器人关节的目标总扭转形变角度。本发明还公开了一种柔性机器人关节总扭转形变角度的获取装置。应用本发明，提高了获取的总扭转变形角度的准确性。
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公开(公告)号：CN112958555A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110156331.4
申请日：2021-02-04
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本发明公开一种离心旋转式库壁清理装置，涉及清库装置技术领域，本发明包括驱动系统、吊杆、旋转臂和切割刀具，旋转臂和切割刀具均位于库内；驱动系统包括旋转系统，旋转系统与吊杆的一端连接，吊杆的另一端与旋转臂的一端柔性连接，旋转臂的另一端与切割刀具连接，旋转系统转动带动吊杆沿其轴线转动，从而带动旋转臂朝向库壁移动并转动，致使切割刀具与库壁上的附着物接触。本发明还提供采用上述清理装置的清理方法。本发明的优点为：利用旋转时产生的离心力，使旋转臂张开一定角度，控制旋转的速度和吊杆长度，实现对不同截面直径库壁附着物的清理，控制吊杆长度，实现对不同高度库壁附着物的清扫。
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公开(公告)号：CN112764597A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110161512.6
申请日：2021-02-05
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本发明提供了一种用于触摸定位装置演示的方法及系统，应用于演示系统，所述演示系统包括：小车以及用于承载所述小车的触摸定位装置，所述小车包括：微型小车、定位器，其中，所述微型小车在触摸定位装置上行走；所述定位器固定在所述微型小车上，所述定位器的一端固定在所述微型小车上；所述定位器的另一端与触摸定位装置接近；所述方法包括：保持小车在触摸定位装置上运动，触摸定位装置响应定位器对触摸定位装置的触发，并识别出定位器的触发点的位置构成的轨迹。应用本发明实施例，提供了一种与现有的视频展示方式不同的演示方式，而且更加吸引用户观看。
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公开(公告)号：CN214335697U
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202120352737.5
申请日：2021-02-05
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本实用新型提供了一种用于触摸定位装置演示的小车及演示系统，所述小车包括：微型遥控小车本体、定位器，其中，所述微型小车本体在触摸定位装置上行走；所述定位器固定在所述微型小车上，所述定位器的一端固定在所述微型小车上；所述定位器的另一端与触摸定位装置接近。应用本实用新型实施例，提供了一种与现有的视频展示方式不同的演示方式，而且更加吸引用户观看。
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