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    一种实时电流信号数据处理系统
    1.
    发明授权
    一种实时电流信号数据处理系统 有权

    公开(公告)号：CN107219392B

    公开(公告)日：2023-06-20

    申请号：CN201710575700.7

    申请日：2017-07-14

    申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院

    发明人： 王纯配 ,  翟荣安 ,  刘明 ,  顾仓 ,  王毓 ,  谷森 ,  刘晶晶 ,  王飞 ,  于振中 ,  李文兴

    IPC分类号： G01R19/25

    摘要： 本发明公开了一种实时电流信号数据处理系统，包括分流电阻Rshunt、电流采集模块、16位并行ADC、FPGA控制模块，其中分流电阻Rshunt设置在电流采集模块的两输入端之间，电流采集模块通过并行ADC连接到FPGA控制模块。本发明相比现有技术具有以下优点：本次设计使用并行ADC和FPGA的组合，达到了高精度、速度快、实时性好的效果，由于无需用精度高的电流互感器，所以整体成本较低，且占用PCB空间小，有利于布线以及降低PCB的集成度，具有良好的市场前景。

    一种柔性机器人关节总扭转形变角度的获取方法及装置
    2.
    发明授权
    一种柔性机器人关节总扭转形变角度的获取方法及装置 有权 转让

    公开(公告)号：CN109262611B

    公开(公告)日：2021-07-23

    申请号：CN201811167885.9

    申请日：2018-10-08

    申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院

    发明人： 夏科睿 ,  刘鹏飞 ,  张成林 ,  丁亮 ,  郭龙 ,  王飞

    IPC分类号： B25J9/16

    摘要： 本发明公开了一种柔性机器人关节总扭转形变角度的获取方法，方法包括：1)、将机械臂柔性关节分解成由减速器和电机构成的系统，其中，减速器包括：柔性齿轮和波发生器，且减速器的一端与机器人关节的输出轴连接，减速器的另一端与机器人关节中的电机的转子连接；电机的定子与机器人关节的底座连接；2)、获取柔性齿轮变形产生的扭矩角、波发生器变形产生的扭矩角，根据柔性齿轮变形产生的扭矩角、波发生器变形产生的扭矩角获取总扭转形变角度；3)、将总扭转形变角度作为柔性机器人关节的目标总扭转形变角度。本发明还公开了一种柔性机器人关节总扭转形变角度的获取装置。应用本发明，提高了获取的总扭转变形角度的准确性。

    基于狄式过程的卡尔曼滤波词向量学习方法
    3.
    发明授权
    基于狄式过程的卡尔曼滤波词向量学习方法 有权

    公开(公告)号：CN108446273B

    公开(公告)日：2021-07-20

    申请号：CN201810212606.X

    申请日：2018-03-15

    申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院

    发明人： 王磊 ,  翟荣安 ,  刘晶晶 ,  王毓 ,  王飞 ,  于振中 ,  李文兴

    IPC分类号： G06F40/247 ,  G06K9/62 ,  G06F17/16

    摘要： 一种基于狄式过程的卡尔曼滤波词向量学习方法，所述方法包括：对语料进行训练和预处理，生成LDS语言模型系统，对系统参数进行初始化，假设过程噪声满足正态分布，定义聚类θt＝(μt,∑t)，μt为语料库中词t出现的频率，计算θt的狄利克雷先验分布，通过卡尔曼滤波推导和Gibbs抽样估计计算后验分布，利用MCMC抽样算法抽取备选聚类，计算备选聚类的选择概率，并选择所述概率值最高的备选聚类作为θt，计算所述聚类的最小均方误差估计值，将计算结果代入LDS语言模型，通过EM算法训练模型，使模型参数达到稳定，将预处理好的语料输入训练好的LDS语言模型，通过卡尔曼滤波器一步更新公式进行计算隐含向量表示。

    一种机械臂末端电动真空吸盘
    4.
    发明公开
    一种机械臂末端电动真空吸盘 审中-实审 转让

    公开(公告)号：CN112660813A

    公开(公告)日：2021-04-16

    申请号：CN202011373597.6

    申请日：2020-11-30

    申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院

    发明人： 刘振 ,  武帅 ,  王飞 ,  夏科睿 ,  丁亮 ,  刘鹏飞

    IPC分类号： B65G47/91

    摘要： 本发明公开了一种机械臂末端电动真空吸盘，包括上部外壳、下部外壳、真空泵、控制板、吸盘以及换向阀，上部外壳和下部外壳固定连接形成空腔，所述真空泵、控制板以及换向阀均位于该空腔内，真空泵位于下部外壳的上方且固定在换向阀的右侧，控制板固定在换向阀的后侧，上部外壳的中心与外部的机械臂固定连接，下部外壳的底部固定连接吸盘，所述控制板分别与换向阀、真空泵以及电源电连接，吸盘、换向阀与真空泵通过气路连通；本发明的优点在于：不是简单的只靠破坏真空来放置物品，放置物品时间短，便于放置轻薄物品。

    一种自适应编码器输出的检测装置和检测方法
    6.
    发明授权
    一种自适应编码器输出的检测装置和检测方法 有权 转让

    公开(公告)号：CN109470293B

    公开(公告)日：2021-01-01

    申请号：CN201811593083.4

    申请日：2018-12-25

    申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院

    发明人： 夏科睿 ,  赵亮亮 ,  王飞 ,  刘鹏飞 ,  于振中 ,  何婷婷

    IPC分类号： G01D18/00

    摘要： 一种自适应编码器输出的检测方法，步骤1：信号接收装置输入编码器输出的校验信号，保持开关SW1、SW2断开，MCU判断信号接收装置输出的检测信号是否与校验信号一致，如果一致，则编码器输出电路的输出信号类型为电压输出类型，并保持，结束检测；否则，则进入步骤2；步骤2：闭合开关SW1,保持SW2断开，MCU判断信号接收装置的检测信号与校验信号是否一致；如果一致，编码器输出类型为集电极开路输出，并保持，结束检测；否则，则进入步骤3；步骤3：闭合SW2,保持SW1断开，MCU判断信号接收装置的检测信号与校验信号是否一致；如果一致，编码器输出类型为推挽式输出，并保持，结束检测；否则，判断是否为其他类型输出或者设备故障。

    一种基于NIO的AIRT-ROS通信方法及系统
    8.
    发明公开
    一种基于NIO的AIRT-ROS通信方法及系统 有权 转让

    公开(公告)号：CN111722944A

    公开(公告)日：2020-09-29

    申请号：CN202010542848.2

    申请日：2020-06-15

    申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院

    发明人： 丁亮 ,  张亚楠 ,  夏科睿 ,  王飞 ,  侯旗 ,  张成林

    IPC分类号： G06F9/54

    摘要： 本发明提供了一种基于NIO的AIRT-ROS通信方法及系统，应用于服务端，方法包括：1)、为每一个线程关联一个Selector，每个Selector注册至少两个数据通道；2)、Selector线程监听服务端，在接收客户端的连接请求后，将连接SelectionKey分配给工作线程；将当前数据通道与部署于服务端的当前线程绑定，并将与当前数据通道对应的连接SelectionKey分配给当前线程以在该线程中注册当前数据通道；3)、服务器的CPU调度当前线程执行I/O操作，在CPU执行完成对数据处理任务后，向其他用于数据处理的CPU广播该事件。应用本发明实施例，提高了工作效率。