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公开(公告)号：CN108087426A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711060533.9
申请日：2017-11-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种具有弹性支承结构的斜面推力瓦，由斜面推力瓦、碟形弹簧、定位柱和保持架组成；其特征是保持架的几何中心及四周各角处，共安装5个定位柱，在每个定位柱上安装蝶形弹簧；将斜面推力瓦放到装配了定位柱和蝶形弹簧的保持架上，并焊接上压板，组成了一种具有弹性支承结构的斜面推力瓦。本发明的斜面推力瓦由中心和四周的5个碟形弹簧支承，实现了斜面推力瓦的弹性支承，使其具有良好的均载性能；通过合理选装斜面推力瓦中心和四周的蝶形弹簧，实现了对斜面推力瓦变形的控制；从而提高了斜面推力轴承的润滑性能和使用可靠性，延长了轴承的工作寿命。
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公开(公告)号：CN106377344A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610843288.8
申请日：2016-09-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61F2/54 , A61F2/58 , A61F2/585 , A61F2/72 , A61F2002/543 , A61F2002/546 , A61F2002/6818
Abstract: 本发明公开了一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节，提供小臂旋转，腕关节内收外展，腕关节上伸下屈共3个自由度，包括小臂假肢，腕关节内收外展假肢，腕关节上伸下屈假肢。本发明小臂假肢旋转结构采用止推轴承，沿小臂方向能承受较大的力；腕关节假肢结构采用十字轴式圆柱槽摩擦轮，通过力调节装置可调整主从动摩擦轮之间的压力，当摩擦轮发生磨损时可自动补偿磨损间隙，保证主从动摩擦轮正常工作。该结构具有轴间距小、结构对称紧凑、刚性好、运动平稳、自锁等优点。本发明通过小臂的回转，腕关节内收外展，腕关节上伸下屈，结合反馈系统，模仿真实手臂动作姿态，帮助患者准确地完成生活中相应的动作，具备广泛的市场应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106377344B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201610843288.8
申请日：2016-09-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节，提供小臂旋转，腕关节内收外展，腕关节上伸下屈共3个自由度，包括小臂假肢，腕关节内收外展假肢，腕关节上伸下屈假肢。本发明小臂假肢旋转结构采用止推轴承，沿小臂方向能承受较大的力；腕关节假肢结构采用十字轴式圆柱槽摩擦轮，通过力调节装置可调整主从动摩擦轮之间的压力，当摩擦轮发生磨损时可自动补偿磨损间隙，保证主从动摩擦轮正常工作。该结构具有轴间距小、结构对称紧凑、刚性好、运动平稳、自锁等优点。本发明通过小臂的回转，腕关节内收外展，腕关节上伸下屈，结合反馈系统，模仿真实手臂动作姿态，帮助患者准确地完成生活中相应的动作，具备广泛的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN107436214A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710633795.3
申请日：2017-07-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G01M5/0041 , G01N3/14 , G01N2203/0003 , G01N2203/0019 , G01N2203/0033 , G01N2203/0075
Abstract: 本发明实施例公开了一种双碟簧点支承可倾瓦推力轴承均载能力计算方法，其中方法包括：当推力轴承的载荷时，则第1组碟簧的总变形量当推力轴承的载荷S＝{si}max
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公开(公告)号：CN105919670A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610539690.7
申请日：2016-07-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B17/16 , B25J9/12
Abstract: 本发明提供了一种微创手术辅助机器人。本发明涉及的是手术机器人领域，具体涉及一种微创手术辅助机器人。该机器人旨在解决现有的机器人微创外科手术很难开出质量好，精度高的创口。该机器人由主轴起升机构，主轴旋转机构，主轴末端开闭机构三部分组成。起升机构，其主轴起升机构是采用电机通过联轴器带动滚珠丝杠螺母副，使动板在导轨副上实现升降功能。其主轴旋转机构是采用电机驱动两对齿轮把扭矩传递给长套筒，再传递给主轴，使主轴旋转。其主轴末端开闭机构是采用电机通过蜗轮蜗杆和一对齿轮传递扭矩，使转盘抬高，內杆拉伸，从而使末端手术器械闭合。
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公开(公告)号：CN206218042U
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201621246686.3
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D55/116
Abstract: 本实用新型提供了一种履带式机器人的可变形履带系统。本实用新型涉及履带式机器人领域，具体涉及一种履带式机器人的可变形履带系统。该履带系统旨在解决履带式机器人越障能力，机动性和抓地能力之间的矛盾。该履带系统由传动装置和重心调节装置两部分组成。其传动装置，主要由驱动轮带动履带、承重轮、诱导轮来实现传动。其重心调节装置，主要通过液压缸伸缩来调节重心。
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