公开(公告)号：CN115946099A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310058225.1

申请日：2023-01-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 夏伟 ,  郭焱栋 ,  白贺 ,  琚子晗 ,  张俊德 ,  杨喜童

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 一种用于野外机器人的机械臂，属于机械臂制造技术领域，本发明解决现有采样机械臂可以实现高精度和高自由度的抓取动作，但是在野外无法完成将样品与载体分离动作的问题，本发明所述装置包括一号舵机、二号舵机、三号舵机、四号舵机、五号电机、六号电机、一号手臂、二号手臂、转动台、底座、夹手转动框主动齿轮、夹手转动框从动齿轮、孔钻、孔钻底座、一号U形座、两个L型连接件、孔钻安装板、两个夹手组件和夹手转动框组件。本申请用于在野外对于植物或岩石样品进行有效采集。

公开(公告)号：CN119939999A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510009264.1

申请日：2025-01-03

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 夏伟 ,  刘献礼 ,  岳彩旭 ,  刘强 ,  李荣义 ,  郭焱栋

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/17 ,  G06F17/12 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 一种考虑薄壁件变形的立铣刀侧铣加工切削力建模方法，本发明属于金属加工领域，具体涉及立铣刀侧铣加工切削力建模方法。本发明的目的是为了解决现有切削力模型加工精度低、加工质量差、加工效率低的问题。过程为：一、建立计算坐标系；二、设置参数；三、计算理论切削厚度；四、获得实际切削厚度；五、计算切向力、径向力和轴向力；六、得到笛卡尔坐标系中切削力；七、令l＝l+1，重复三至六，直至获得刀齿j所有切削微元上的切削力；八、令j＝j+1，重复三至七，直至获得所有刀齿所有切削微元上的切削力；九、令φ＝φ+Δφ，重复三至八，直至φ＝2π，获得所有刀齿所有切削微元所有刀具旋转角度上的切削力。

公开(公告)号：CN117034153A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310855874.4

申请日：2023-07-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 岳彩旭 ,  郭焱栋 ,  夏伟 ,  刘献礼 ,  贾儒鸿 ,  耿博文

IPC: G06F18/2431 ,  G06F18/25 ,  G06F18/10 ,  G06F18/211 ,  G06F18/27 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2135 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明公开了一种基于三维变分模态分解特征融合的铣削刀具磨损识别方法，包括：获取刀具在不同走刀次数下的多通道力信号和多通道振动信号，以及对应的刀具磨损量；利用双分段回归算法将刀具磨损曲线划分为初期磨损阶段、正常磨损阶段和急剧磨损阶段；对多通道力信号和多通道振动信号的主成分信号进行三维变分模态分解，选取主IMF分量；计算各主IMF分量的时域、频域和时频域特征，根据ReliefF特征选择方法保留对刀具磨损状态分类贡献大的特征，通过无监督学习SDAE进行二次降维；特征融合形成多维特征向量，与刀具磨损状态一同构成模型的训练数据；利用蜣螂优化算法优化OSELM，训练获得DBO‑OSELM模型，实现刀具磨损状态的识别。本发明识别准确率更高。

公开(公告)号：CN115946099B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310058225.1

申请日：2023-01-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 夏伟 ,  郭焱栋 ,  白贺 ,  琚子晗 ,  张俊德 ,  杨喜童

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 一种用于野外机器人的机械臂，属于机械臂制造技术领域，本发明解决现有采样机械臂可以实现高精度和高自由度的抓取动作，但是在野外无法完成将样品与载体分离动作的问题，本发明所述装置包括一号舵机、二号舵机、三号舵机、四号舵机、五号电机、六号电机、一号手臂、二号手臂、转动台、底座、夹手转动框主动齿轮、夹手转动框从动齿轮、孔钻、孔钻底座、一号U形座、两个L型连接件、孔钻安装板、两个夹手组件和夹手转动框组件。本申请用于在野外对于植物或岩石样品进行有效采集。