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公开(公告)号：CN112373587A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011289967.8
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/24 , B62D55/104 , B62D55/12 , B62D55/30 , B62D55/10
Abstract: 本发明专利公开了一种适应全地形减震履带车底盘和具有其的履带车，所述履带车底盘包括车体、轮架、减震装置和驱动装置。驱动装置包括：驱动轮、驱动轴、调整轮组。驱动轮与车体两侧前后四个电机相连并与轮架相连，特殊设计使其既能作为主动轮又能作为从动轮，且工作时若某一电机失灵能立刻转换，原从动轮变主动轮继续工作，保证任何情况下底盘均能正常工作。调整轮组固连在轮架上既能承重又能托住张紧履带，通过对轮组的调整可以改变其越障倾角增加越障能力。减震系统为拉簧通过轮架与调整轮组的承重轮相连，道路崎岖不平时或越障时，承重轮带动其上的小轮架运动使拉簧受拉能起到极佳的减震效果。同时拉簧、承重轮位置可调，可进一步增加越障能力实现全地形探索。本履带车结构简单成本低廉，减震效果好能适应全地形，使用寿命长稳定性高，应用范围极广。
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公开(公告)号：CN115946099B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310058225.1
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于野外机器人的机械臂，属于机械臂制造技术领域，本发明解决现有采样机械臂可以实现高精度和高自由度的抓取动作，但是在野外无法完成将样品与载体分离动作的问题，本发明所述装置包括一号舵机、二号舵机、三号舵机、四号舵机、五号电机、六号电机、一号手臂、二号手臂、转动台、底座、夹手转动框主动齿轮、夹手转动框从动齿轮、孔钻、孔钻底座、一号U形座、两个L型连接件、孔钻安装板、两个夹手组件和夹手转动框组件。本申请用于在野外对于植物或岩石样品进行有效采集。
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公开(公告)号：CN115946099A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310058225.1
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于野外机器人的机械臂，属于机械臂制造技术领域，本发明解决现有采样机械臂可以实现高精度和高自由度的抓取动作，但是在野外无法完成将样品与载体分离动作的问题，本发明所述装置包括一号舵机、二号舵机、三号舵机、四号舵机、五号电机、六号电机、一号手臂、二号手臂、转动台、底座、夹手转动框主动齿轮、夹手转动框从动齿轮、孔钻、孔钻底座、一号U形座、两个L型连接件、孔钻安装板、两个夹手组件和夹手转动框组件。本申请用于在野外对于植物或岩石样品进行有效采集。
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公开(公告)号：CN113715009A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111089580.2
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利是基于常用机械臂结构的改进，以舵机为主要动力单元，共6个舵机分级作用在各转动关节，共2个舵机作用于机械臂手爪结构。将机械臂单手爪抓取结构改进为基于丝杠结构的双手爪可开合结构，两机械爪结构间有可伸缩钻孔装置，将两手臂结构中的大臂换为电动推杆；前段结构灵活化，零件常见，成本低，具有更强的经济实用性。采用模块化组件，组装简易，效果直观，体积小，重量轻。转盘的内圈可转动，其中心螺纹连接在底座舵机主舵盘上，由底座舵机带动转盘的内圈转动；转盘的内圈上具有手臂连接件。
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