公开(公告)号：CN119535977A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411672308.0

申请日：2024-11-21

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 任哲达 ,  王元慧 ,  魏德宝 ,  王成龙 ,  张潇月 ,  吴鹏 ,  戴开恒 ,  张永矿 ,  张弛

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种全垫升气垫船多操纵面矢量协调控制方法，涉及气垫船运动控制技术领域，针对在气垫船航行过程中由低速到高速，使用单一操纵面的控制效果差的问题，本申请在现有的气垫船模型中操纵面共有为空气导管螺旋桨、空气舵与矢量喷管。在气垫船运行过程中，对操纵面输出的力与力矩进行处理的控制器选用本申请的控制器将产生更好的控制效益，且具有更好的鲁棒性、收敛精度高、控制效果好等特点。

公开(公告)号：CN119882413A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510368727.3

申请日：2025-03-26

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 吴鹏 ,  王元慧 ,  王成龙 ,  刘晴 ,  冯士达 ,  卢长州 ,  张潇月 ,  任哲达 ,  戴开恒 ,  张永矿

IPC: G05B13/02 ,  B60F3/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/092

Abstract: 本公开提供了一种气垫船垫升控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取所述气垫船当前的实际属性数据，基于所述实际属性数据设定所述气垫船的期望属性数据；基于第一策略神经网络、所述期望属性数据和所述实际属性数据确定所述气垫船的至少一个样本数据；将所述至少一个样本数据输入第一值网络进行训练，得到第一值函数，基于所述第一值函数对所述第一策略神经网络和所述第一值网络进行更新，得到第二值网络和第二策略神经网络；基于所述第二值网络和所述第二策略神经网络计算第一控制参数，基于所述第一控制参数控制所述气垫船运行。

公开(公告)号：CN119270643A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411382561.2

申请日：2024-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 任哲达 ,  王伟杰 ,  张本伟 ,  王元慧 ,  王成龙 ,  张潇月 ,  邵兴超 ,  吴鹏 ,  戴开恒 ,  张永矿

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于自适应扩展卡尔曼滤波算法的动力定位自抗扰控制方法，涉及船舶动力定位控制领域。本发明是为了解决现有的船舶动力定位自抗扰控制方法还存在无法在保证响应速度的同时满足控制平稳性要求、定位速度慢以及会导致执行机构寿命短的问题。本发明所述包括：利用动力定位船低频运动模型和状态空间形式的动力定位船高频运动模型，获得船舶运动模型；设计非线性状态误差反馈控制律，利用非线性状态误差反馈控制律获得螺旋桨施加的推力值；对船舶运动模型进行离散化，获得离散化后的船舶运动模型；基于自适应扩展卡尔曼滤波方法，利用离散化后的船舶运动模型、螺旋桨施加的推力值设计动力定位自抗扰控制器。本发明用于船舶动力定位自抗扰控制。

公开(公告)号：CN119668271A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510185382.8

申请日：2025-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  吴鹏 ,  王成龙 ,  戴开恒 ,  张永矿 ,  张峻恺 ,  丁士龙 ,  卢长州 ,  秦紫琦 ,  鄂继洋

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/661 ,  G06N3/092 ,  G05D109/30

Abstract: 本公开提供了一种基于强化学习的气垫船路径跟踪方法、装置、设备及存储介质，包括：获取气垫船和船坞登陆舰的初始位置和运动信息，基于所述初始位置和运动信息确定所述气垫船期望路径；基于第一导引算法计算所述气垫船在所述期望路径下的目标艏向角；将所述目标艏向角作为强化学习网络和抗扰控制器的输入，生成第一控制参数，基于第一神经网络对所述第一控制参数进行训练，生成目标控制参数；基于所述目标控制参数控制所述气垫船按照所述期望路径进行运动。