公开(公告)号：CN118722565A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411091644.6

申请日：2024-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 王元慧 ,  魏德宝 ,  任哲达 ,  王成龙 ,  张潇月 ,  吴鹏 ,  戴开恒

IPC: B60V1/11 ,  B60V3/06 ,  G06F17/11 ,  G06N3/006

Abstract: 一种全垫升气垫船矢量推进的推力分配方法，涉及气垫船运动控制技术领域，针对现有技术中侧风门这一操纵面对于气垫船的回转辅助效果较差的问题，本申请在现有的气垫船模型中新增加了矢量喷管这一矢量操纵面，矢量喷管可以360°旋转，产生面向任意一个方向的矢量力。加入矢量喷管后，气垫船的操纵面变为空气导管螺旋桨、空气舵与矢量喷管。在气垫船运行过程中，矢量喷管实时改变旋转角度对气垫船产生的矢量控制力能够辅助气垫船的回转运动。并且，本申请技术方案使得气垫船回转控制效益更高。

公开(公告)号：CN119535977A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411672308.0

申请日：2024-11-21

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 任哲达 ,  王元慧 ,  魏德宝 ,  王成龙 ,  张潇月 ,  吴鹏 ,  戴开恒 ,  张永矿 ,  张弛

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种全垫升气垫船多操纵面矢量协调控制方法，涉及气垫船运动控制技术领域，针对在气垫船航行过程中由低速到高速，使用单一操纵面的控制效果差的问题，本申请在现有的气垫船模型中操纵面共有为空气导管螺旋桨、空气舵与矢量喷管。在气垫船运行过程中，对操纵面输出的力与力矩进行处理的控制器选用本申请的控制器将产生更好的控制效益，且具有更好的鲁棒性、收敛精度高、控制效果好等特点。