公开(公告)号：CN119354206B

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202411918785.0

申请日：2024-12-24

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 吴鹏 ,  王元慧 ,  王成龙 ,  秦紫琦 ,  卢长州 ,  刘晴 ,  张潇月 ,  任哲达 ,  冯士达

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/092

Abstract: 本公开提供了一种无人艇路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：随机生成路障地图，基于所述无人艇的尺寸设置安全阈值，基于终点坐标、路障信息和安全阈值建立奖励函数；基于所述无人艇的航向角、起点坐标和终点坐标构建无人艇的初始状态信息，将初始状态信息输入第一神经网络进行模型训练，得到下一时刻的目标状态信息；基于路障信息对所述目标状态信息进行判定，当目标状态信息中的位置坐标处于路障信息中的范围坐标内，则基于第一神经网络对所述初始状态信息进行重新训练，并增加一次迭代次数；当迭代次数达到设定值后，基于第一神经网络的训练结果，构建最优路径。

公开(公告)号：CN119882413A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510368727.3

申请日：2025-03-26

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 吴鹏 ,  王元慧 ,  王成龙 ,  刘晴 ,  冯士达 ,  卢长州 ,  张潇月 ,  任哲达 ,  戴开恒 ,  张永矿

IPC: G05B13/02 ,  B60F3/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/092

Abstract: 本公开提供了一种气垫船垫升控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取所述气垫船当前的实际属性数据，基于所述实际属性数据设定所述气垫船的期望属性数据；基于第一策略神经网络、所述期望属性数据和所述实际属性数据确定所述气垫船的至少一个样本数据；将所述至少一个样本数据输入第一值网络进行训练，得到第一值函数，基于所述第一值函数对所述第一策略神经网络和所述第一值网络进行更新，得到第二值网络和第二策略神经网络；基于所述第二值网络和所述第二策略神经网络计算第一控制参数，基于所述第一控制参数控制所述气垫船运行。

公开(公告)号：CN119354206A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411918785.0

申请日：2024-12-24

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 吴鹏 ,  王元慧 ,  王成龙 ,  秦紫琦 ,  卢长州 ,  刘晴 ,  张潇月 ,  任哲达 ,  冯士达

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/092

Abstract: 本公开提供了一种无人艇路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：随机生成路障地图，基于所述无人艇的尺寸设置安全阈值，基于终点坐标、路障信息和安全阈值建立奖励函数；基于所述无人艇的航向角、起点坐标和终点坐标构建无人艇的初始状态信息，将初始状态信息输入第一神经网络进行模型训练，得到下一时刻的目标状态信息；基于路障信息对所述目标状态信息进行判定，当目标状态信息中的位置坐标处于路障信息中的范围坐标内，则基于第一神经网络对所述初始状态信息进行重新训练，并增加一次迭代次数；当迭代次数达到设定值后，基于第一神经网络的训练结果，构建最优路径。