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公开(公告)号：CN110957996B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201911280875.0
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于ABC算法的无乘法器FRM滤波器组优化设计方法，所述方法包括以下步骤：根据实际要求获得FRM窄带滤波器组中的原型滤波器、上支路屏蔽滤波器与下支路屏蔽滤波器的通带截止频率和截止起始频率指标参数；利用频率抽样法与各个滤波器的指标结合计算得出FRM多相分析滤波器组中各个滤波器的最初系数向量；将步骤2中的各个滤波器系数作为人工蜂群算法的初始蜜源，并利用人工蜂群算法对系数进行综合选优操作，最终得到全局最优的滤波器系数设计。本发明设计的一种FRM滤波器组结构，采用了人工蜂群算法优化了原型滤波器性能，进一步减少加法器的数量。同时提前对滤波器系数进行人工蜂群算法优化，减少滤波器系数在进行CSD编码时带来的效果误差。
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公开(公告)号：CN111010146A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911280893.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了基于快速滤波器组的信号重构结构及其设计方法，属于滤波器组技术领域。包括基于FFB的分析滤波器组(AFFB)结构和基于FFB的综合滤波器组(SFFB)结构。AFFB和SFFB结构都由L级滤波器组构成，AFFB将输入信号频谱均匀划分为N个子信道(N＝2L)，根据检测处理单元，通过SFFB对相邻子信道的信号进行重构还原成原来的信号。对各级的原型滤波器进行设计，每个滤波器可由对各级原型滤波器和互补滤波器的传递函数进行因子替换得到。FFB技术实现了低复杂度和良好频响特性的统一，适用于具有窄过渡带特性的滤波器组设计，使其具有良好的相邻子通道合并特性。本发明给出的结构与其他设计方法相比，具有更低的实现复杂度，节省了大量的硬件资源。
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公开(公告)号：CN104224463A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410498808.7
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供带起坐功能的电动康复轮椅，包括轮椅架、驱动轮、万向轮、驱动电机、康复机构，驱动轮安装在轮椅架下方的后端两侧，万向轮安装在轮椅架下方的前端两侧，每个驱动轮均连有驱动电机，轮椅架的中部两侧各安装一个大座位，所述的康复机构包括左踏板装置和右踏板装置，左踏板装置包括固定短杆、长连杆、直线驱动装置、按摩棒、踏板，固定短杆一端固定在轮椅架上，固定短杆的另一端与长连杆的第一端铰接，直线驱动装置一端与固定短杆铰接，直线驱动装置另一端与长连杆的第二端铰接，按摩棒安装在长连杆中部，踏板安装在长连杆的第二端处，右踏板装置与左踏板装置左右对称布置。本发明能够同时实现升降和前后水平方向移动。
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公开(公告)号：CN102627234A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210081434.X
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有测力功能的柔索牵引装置，包括支架、光电编码器、安装在支架上的输出导向装置、电机、端盖、安装在支架里测力导向装置、牵引轮和固定导向装置；所述的测力导向装置包括信号线、S型拉力传感器、导向轮，S型拉力传感器安装在支架里，信号线安装在S型拉力传感器上并穿出支架，导向轮通过导向轮支架安装在S型拉力传感器上，牵引轮与导向轮相切布置；所述的固定导向装置包括固定导向轮、固定导向支架，固定导向轮通过固定导向支架安装在支架里；电机一端连接光电编码器、另一端连接牵引轮，柔索穿过输出导向装置缠绕在固定导向轮、导向轮和牵引轮上。本发明结构简单紧凑、体积小，整体模块化设计，便于安装和运输。
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公开(公告)号：CN103972816B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410195445.X
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种适用于输电线路巡检机器人的越障机械臂，包括行走机构和支撑臂，行走机构包括行走臂、安装在行走臂上端的行走轮和行走电机，行走轮通过减速箱与行走电机连接，还包括辅助行走机构和两个连杆，所述的辅助行走机构包括辅助行走臂和安装在辅助行走臂上端的辅助行走轮，每个连杆的一端与行走臂铰接、另一端与辅助行走臂铰接，支撑臂与两连杆的中部铰接。本发明的行走越障机械臂结构简单，行走和越障由一个驱动电机即可实现，可根据巡检机器人总体结构自由组合，广泛应用于各种输电线路巡检机器人的移动和越障机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103230278B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201310117737.7
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明的目的在于公开一种检测足底力的脚踏板装置，每只脚包括上下两层、前后两块共四块脚踏板、微型压力传感器、蝶形铰链、铰制孔螺杆、踏板边框、后延伸框、前后绑带以及数据采集模块。能通过安装在前、后脚掌踏板两层之间的压力传感器和数据采集模块获得必要的足底力数据；借助铰制孔螺杆限制上下两层脚踏板水平错动；借助踏板边框限定脚掌位置，借助后延伸框的调整适应脚掌尺码，并用前后绑带缚住脚面。其结构简单、耐用性强、测量方便、成本低；既可单独使用，测量人体静态下的足底力分布；又可与现有的步态康复训练机器人、穿戴型助力机器人、外骨骼式下肢康复机器人等配合使用，检测使用者步行状态下的足底力。
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公开(公告)号：CN103979240A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410208554.0
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能垃圾桶，包含桶体、桶底、桶盖和桶盖启闭机构，桶盖与桶体铰接，桶盖启闭机构的一端与桶盖连接、另一端与位于桶底的脚踏杆连接，桶体与桶底固定连接，桶底安装储水罐和水泵，桶盖上有传感器和喷头，喷头、水泵与储水罐之间用水管连接构成水循环回路，泵和传感器分别与控制电路连接。本发明可以实现垃圾桶内烟火从检测、报警到自动灭火的全自动化，大大降低了火灾发生的几率，从而有效地保障安全；利用水回收系统，既避免了水资源的浪费，又省去了重复加水的繁琐，且能起到自动清洗内层桶的作用。
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公开(公告)号：CN103961240A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410206148.0
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供踝足康复训练装置及平衡训练系统，踝足康复训练装置的前支撑板下端固定在底板上，前脚掌踏板与前支撑板的上端铰接，前脚掌踏板和后脚掌踏板通过第二销轴铰接，后脚掌踏板底部设置第一-第二销孔，第一-第二销孔里分别安装第一-第二销，第一球铰分别连接第一销和第三销，第二球铰分别连接第二销和第四销，第三销连接第一伺服电动缸单元，第四销连接第二伺服电动缸单元，第一伺服电动缸单元通过第三球铰与底板相连，第二伺服电动缸单元通过第四球铰与底板相连。本发明踝足康复训练装置可以分别对患者踝关节和足部跖趾关节的康复训练。平衡训练系统通过踝足康复训练装置改变患者重心位置，进行平衡训练。
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公开(公告)号：CN103381118A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310303771.3
申请日：2013-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61G5/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种方便病人从侧面上下的电动轮椅，驱动装置连接并驱动齿轮，齿条位于齿轮的上方并与齿轮啮合，齿条固定在滑块固定件上，滑块固定件上前后分别安装一个滑块，横方管包括前后两个，其上各安装一个滑轨，两个滑块分别位于两个滑轨上并与两个滑轨相配合滑动，第一座位连接板和第二座位连接板前后设置、且均位于滑块固定件上面并与滑块固定件固连，座位安装在第一座位连接板和第二座位连接板上，在驱动装置的驱动下，座位可沿滑轨向一侧滑动，该侧的立管上设置卡块，该侧的扶手与侧边管通过蝶形铰链相连，使扶手可绕侧边管旋转，卡块侧面设置卡槽，在竖直状态下，扶手端部位于卡槽里。本发明可以自主完成上下轮椅或上下床动作。
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公开(公告)号：CN103251420A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310149966.7
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明的目的在于提供一种检测足底力的脚踏板及足底力检测装置，检测足底力的脚踏板包括前脚掌下层踏板、前脚掌上层踏板、后脚掌下层踏板、后脚掌上层踏板，前脚掌下层踏板和后脚掌上层踏板之间通过蝶形铰链相连，前脚掌上层踏板安装在前脚掌下层踏板上，后脚掌上层踏板安装在后脚掌下层踏板上；足底力检测装置包括电机、曲柄圆盘、滑轨、连杆、导向滑轮和检测足底力的脚踏板，电机连接并驱动曲柄圆盘转动，连杆一端安装在曲柄圆盘上随曲柄圆盘做往复运动，连杆另一端连接检测足底力的脚踏板，检测足底力的脚踏板前端连接导向滑轮，检测足底力的脚踏板后端连接铰接在与其相对倾斜的滑轨上。本发明结构简单、耐用性强、测量简单。
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