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公开(公告)号：CN103743395B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410022467.6
申请日：2014-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种惯性重力匹配组合导航系统中时间延迟的补偿方法，包括以下几个步骤，步骤一，采集惯性导航系统输出的纬度经度λ、航向ψ和速度V及重力仪测得的重力信号；步骤二，计算重力信号的厄特弗斯校正值，并对厄特弗斯校正值进行滤波处理；步骤三，确定重力信号的延迟时间；步骤四，利用基于重力等值线的匹配算法，获取重力信号相应时刻的载体位置；步骤五，建立卡尔曼滤波器模型；步骤六，将载体位置的经度和纬度作为观测量，利用卡尔曼滤波实时估计重力信号对应时间点的惯性导航系统误差，对惯导系统进行校正；步骤七，进行卡尔曼滤波多步预测出当前时刻的状态向量，完成时间延迟补偿。本发明具有补偿重力信号时间延迟、高导航精度的优点。
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公开(公告)号：CN103968839A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216172.2
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于蜂群算法改进CKF的单点重力匹配方法，获取状态量初值X0和协方差阵初值P0；采用CKF方法进行时间更新，得到状态一步预测值和一步预测协方差阵根据惯性导航系统输出的载体经度λk和纬度在重力基准图中得到对应的重力强度Fk；根据重力强度Fk和多普勒输出的载体速度Vk，采用人工蜂群算法在惯性导航系统指示位置进行迭代搜索，得到经度和纬度的最优估计值λk′和根据经度和纬度的最优估计值λk′和采用CKF方法进行量测更新，状态估计协方差值Pk，状态向量的最优估计值
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公开(公告)号：CN103901459A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410083232.8
申请日：2014-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01S19/47 , G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种MEMS/GPS组合导航系统中量测滞后的滤波方法。采集MEMS三轴陀螺信号和加速度计信号，GPS输出的位置和速度信息；选取MEMS/GPS组合导航系统Kalman滤波器的状态变量；用Bernoulli分布序列γk来判断量测数据在某个时刻是否发生滞后；计算量测数据延迟时间段内滤波信息的修正量；利用双通道滤波方案解决量测滞后情况下的滤波增益KK不匹配问题；最后对MEMS/GPS组合导航系统中量测滞后进行补偿。本发明根据量测数据的延迟情况分别建立相应的量测方程，计算滤波修正量并对系统进行补偿。本发明能够有效地提高MEMS/GPS组合导航系统的精度，避免了量测数据发生延迟时可能导致系统误差发散的问题，具有较强的现实应用意义。
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公开(公告)号：CN103900614A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410131245.8
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/20
Abstract: 本发明属于惯性导航领域，尤其涉及一种九加速度计无陀螺惯导系统的重力补偿方法。本发明包括：采集无陀螺惯导系统9个加速度计的输出信号；根据GPS输出，获取当地纬度；计算当地的绝对重力值；将系统安装在静基座上，使其处于静止状态，加速度计只能敏感重力，记录此时的加速度计输出，并根据系统的线速度方程，计算重力对系统的初始误差转换矩阵；计算系统的角速度；计算重力补偿值；对系统进行重力补偿。本发明提出一种新的重力估计方法，在导航中进行重力补偿，可有效的消除重力对加速度计测量结果的影响，并且计算简单，不会对系统计算造成压力，可对系统进行实时的重力补偿。
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公开(公告)号：CN110842406B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911127138.7
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/047
Abstract: 本发明提供一种针对大型箱体的模块化焊接装置，包括底部运载系统、中部运载系统、顶部运载系统、焊接系统。所述底部运载系统的主体为底盘车、液压升降机、方形钢梁和雌、雄气压锁。主要实现整体的运移、转向和高度的调整，其中的雌、雄气压锁可以实现运载模块间的对接与锁紧，确保模块之间的紧密连接。所述中部运载系统设置在底部运载系统上方，所述顶部运载系统设置在中部运载系统上，所述焊接系统设置在底部运载系统的方形钢梁上，顶部运载系统主体为钢丝绳车、用于吊起大型箱体并改变箱体的方位以配合焊接系统的焊接，焊接系统的主体为折臂式焊接机。本发明的主要特点是对箱体模块化焊接和自动化焊接，解决了目前大型模块箱体因体型庞大而造成的焊接技术问题，给焊接工人带来了便利，并有效防止事故的发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110842406A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911127138.7
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/047
Abstract: 本发明提供一种针对大型箱体的模块化焊接装置，包括底部运载系统、中部运载系统、顶部运载系统、焊接系统。所述底部运载系统的主体为底盘车、液压升降机、方形钢梁和雌、雄气压锁。主要实现整体的运移、转向和高度的调整，其中的雌、雄气压锁可以实现运载模块间的对接与锁紧，确保模块之间的紧密连接。所述中部运载系统设置在底部运载系统上方，所述顶部运载系统设置在中部运载系统上，所述焊接系统设置在底部运载系统的方形钢梁上，顶部运载系统主体为钢丝绳车、用于吊起大型箱体并改变箱体的方位以配合焊接系统的焊接，焊接系统的主体为折臂式焊接机。本发明的主要特点是对箱体模块化焊接和自动化焊接，解决了目前大型模块箱体因体型庞大而造成的焊接技术问题，给焊接工人带来了便利，并有效防止事故的发生。
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公开(公告)号：CN105180928B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510458043.9
申请日：2015-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性系重力特性的船载星敏感器定位方法。通过自适应滤波器从加速度计输出比力信息中提取重力加速度，再根据重力加速度在惯性系下的投影特性，确定出高精度水平姿态基准信息，从而获得星敏感器高精度定位信息。本发明利用自适应滤波器及惯性系重力特性提取特定环境下的重力信息；提供稳定、独立、高精度水平姿态基准；提高了船载星敏感器定位精度。
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公开(公告)号：CN103900581B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410136166.6
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明提供的是一种基于增广拉格朗日条件的MIMU与GPS组合行人导航法。行人导航系统配有一个射频信号接收机和两个MIMU，射频信号接收机固定在行人的肩膀上，两个MIMU分别固定在一只脚的脚尖和脚跟上，实时采集系统数据；分别对两个MIMU进行导航解算得到惯导行人位置、速度、姿态信息，同时利用射频信号进行定位，得到接收机行人位置信息；分别对两个MIMU进行零速校正；构造一个非线性等式约束方程和一个非线性不等式约束方程；将约束方程与卡尔曼滤波相结合，利用增广拉格朗日方程对系统的状态变量进行校正，摆脱微弱信号下射频信号定位精度不够的问题。在恶劣的封闭室内导航环境下，采用本发明可以充分增加微弱射频信号的可利用性。
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公开(公告)号：CN103822633A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410047878.0
申请日：2014-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于二阶量测更新的低成本姿态估计方法。本发明通过对三轴微机械陀螺、三轴微机械加速度计和三轴磁强计的输出数据，进行滤波处理得到载体的姿态信息。针对在室内或磁干扰较强场所，磁强计输出会使横摇和纵摇误差变大，传统方法难以解决的问题。本方法在滤波的量测更新阶段，创新性地采用二阶量测更新，即先进行加速度计量测更新再进行磁强计量测更新。以此修正标准量测更新算法从而使磁强计更新只影响方位角。利用本方法可以使用低成本的微惯性测量单元和磁强计进行姿态估计，并且估计精度高、实时性好、适应强磁干扰环境。本方法适用于车辆、无人机和船舰等载体的姿态估计。
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公开(公告)号：CN103791903A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410047864.9
申请日：2014-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/02 , G01C21/203
Abstract: 本发明提供的是一种针对船舶长航大机动性的星敏感器动态补偿方法。（1）采集T1时刻组合导航系统姿态四元数q1；（2）漂移补偿后的陀螺提供船舶当前时刻角速度ω；（3）根据角速度求解在T2-T1时间段内的转角、δq；（4）根据步骤（1）、（3）信息预测T2时刻星敏感器的姿态四元数；（5）根据预测姿态，解算T2时刻星敏感器光轴指向(A，D)、星敏感器的滚动角θ、以及预报的星像坐标(x'，y')，解算得到星敏感器的实际输出q2c；（6）利用卡尔曼滤波将T2时刻陀螺解算姿态qgyo与q2c进行数据融合，得到组合导航的姿态输出q2并对陀螺误差进行校正。本方法提高了星敏感器的工作效率，满足舰船实时摇摆对高输出频率的要求，适合舰船长时间航向。
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