公开(公告)号：CN103604428A

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201310589688.7

申请日：2013-11-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  林萌萌 ,  于春阳 ,  李佳璇 ,  朱明红 ,  刘晓旭 ,  于滨凯 ,  姜鑫 ,  孙艳涛 ,  赵博

IPC: G01C21/02

CPC classification number: G01C21/02 ,  G01C21/165 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于高精度水平基准的星敏感器定位方法，首先采集CCD星敏感器的输出；进而将星敏感器与捷联惯导系统组合，修正捷联惯导系统的姿态并补偿星敏感器的安装误差，得到较高精度的水平基准信息；再采集组合导航系统提供的高精度水平基准信息，即采集运动载体的横摇角和纵摇角，得到载体系到准地理坐标系的姿态转换矩阵。与现有技术相比，本发明通过将惯性导航系统和星敏感器组合，通过滤波校正惯性导航系统的姿态误差，有效提高星敏感器定位所依赖的水平基准信息，同时各类误差源确定，极大地提高了星敏感器的定位精度。

公开(公告)号：CN103791903A

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201410047864.9

申请日：2014-02-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  林萌萌 ,  姜鑫 ,  李佳璇 ,  于滨凯 ,  赵博 ,  朱明红 ,  孙艳涛 ,  郝勤顺

IPC: G01C21/02 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/02 ,  G01C21/203

Abstract: 本发明提供的是一种针对船舶长航大机动性的星敏感器动态补偿方法。（1）采集T1时刻组合导航系统姿态四元数q1；（2）漂移补偿后的陀螺提供船舶当前时刻角速度ω；（3）根据角速度求解在T2-T1时间段内的转角、δq；（4）根据步骤（1）、（3）信息预测T2时刻星敏感器的姿态四元数；（5）根据预测姿态，解算T2时刻星敏感器光轴指向(A，D)、星敏感器的滚动角θ、以及预报的星像坐标(x'，y')，解算得到星敏感器的实际输出q2c；（6）利用卡尔曼滤波将T2时刻陀螺解算姿态qgyo与q2c进行数据融合，得到组合导航的姿态输出q2并对陀螺误差进行校正。本方法提高了星敏感器的工作效率，满足舰船实时摇摆对高输出频率的要求，适合舰船长时间航向。