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公开(公告)号：CN105620684A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610147279.5
申请日：2016-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具，涉及水下无人航行器的水面布放与回收技术，目的是为了解决工作人员下海进行水下无人航行器的水面布放与回收时，存在安全隐患的问题。平衡吊杠的中间位置设置有安装孔，吊带用于连接起吊插座和平衡吊杠，起吊插头固定在水下无人航行器上；插座孔的侧壁内部嵌入两个位置相对的长方体钩头机构，钩头机构通过弹簧转轴固定，两个弹簧转轴平行且均与插座孔的轴线垂直；两根固定线的一端分别固定在两个钩头机构相对的面上，另一端与控制线的一端固定在一起；本发明无需工作人员下水就能够实现吊具与航行器快速解脱和对接，适用于基于水面母船或岸基对水下无人航行器的吊放式布放与回收。
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公开(公告)号：CN114879706A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210692482.6
申请日：2022-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于无人系统的自主控制技术领域，具体涉及一种RRT与人工势场法相结合的AUV目标搜索方法。本发明针对人工势场算法在密集障碍物环境下的规划局限性问题，利用RRT算法自身的随机性特点，解决了人工势场方法在AUV搜索过程中存在的目标不可达问题。二者的结合，提高了AUV在三维密集障碍物环境下的目标可达性。本发明不仅解决了三维密集障碍物环境下的搜索规划问题，更为复杂环境下的规划提供了新思路，具有创新性和实际适用性，可用于实际环境。
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公开(公告)号：CN105487386A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610104497.0
申请日：2016-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种在载荷布放强扰下的UUV自适应模糊滑模控制方法，本发明涉及在载荷布放强扰下的UUV自适应模糊滑模控制方法。本发明是为了解决目前UUV的控制方法中没有针对载荷布放强扰下的UUV控制的研究问题。具体是按照以下步骤进行的：一：UUV进行载荷布放；二：获取UUV当前状态μ，构建UUV在载荷布放扰动下的动力学模型；三：设计滑模面s，构造滑模控制器；四：设计模糊控制器；五：利用自适应算法优化△K，得到六：得到新的自适应模糊滑模控制器τ；七：利用τ控制UUV，使UUV状态发生改变；八：重新执行步骤二至步骤七，直至UUV达到期望状态μd为止。本发明应用于UUV控制领域。
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公开(公告)号：CN1986328A
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：CN200610151168.8
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种单球壳对接裙，属于潜艇人员的救援设备，特别适宜替换四自由度动力定位救生艇的“固定”救生舱口，使之具有六自由度动力定位救生艇的对接功能。本发明包括一个与两根同轴线的短轴固连，且可在球形裙座内作定轴转动的双侧截头球形裙和一套确保整个通道绕救生艇舱口垂向轴转动的端面密封轴承(或组合密封轴承)。所述两根轴线正交。转动的动力源是球形裙驱动电机和球形裙座驱动电机。球形裙座上加装高压水接头，以防止海水中的微小颗粒进入相对滑动面间。使用本发明可减少深潜救生艇所需动力定位设备的数量，易于实现通道方位的“局部”调整，极有利于对接过程的自动控制。
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公开(公告)号：CN105620684B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610147279.5
申请日：2016-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具，涉及水下无人航行器的水面布放与回收技术，目的是为了解决工作人员下海进行水下无人航行器的水面布放与回收时，存在安全隐患的问题。平衡吊杠的中间位置设置有安装孔，吊带用于连接起吊插座和平衡吊杠，起吊插头固定在水下无人航行器上；插座孔的侧壁内部嵌入两个位置相对的长方体钩头机构，钩头机构通过弹簧转轴固定，两个弹簧转轴平行且均与插座孔的轴线垂直；两根固定线的一端分别固定在两个钩头机构相对的面上，另一端与控制线的一端固定在一起；本发明无需工作人员下水就能够实现吊具与航行器快速解脱和对接，适用于基于水面母船或岸基对水下无人航行器的吊放式布放与回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100554877C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810064010.6
申请日：2008-02-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向水下运载器的实时双目视觉导引方法。针对水下运载器运动的海洋环境的特点，提出了一种基于纹理控制的金字塔归一化协方差双目视觉算法，达到了应用水平的实时性，并且精度可以稳定在厘米级。对于环境信息的最终表示，提出了一种虚拟声呐模型，从而将2.5维环境信息表示为一个基于虚拟声呐模型的障碍物(或目标)矩阵，此矩阵包含了障碍物(或目标)的深度和方位信息。
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公开(公告)号：CN101251379A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810064010.6
申请日：2008-02-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向水下运载器的实时双目视觉导引方法。针对水下运载器运动的海洋环境的特点，提出了一种基于纹理控制的金字塔归一化协方差双目视觉算法，达到了应用水平的实时性，并且精度可以稳定在厘米级。对于环境信息的最终表示，提出了一种虚拟声呐模型，从而将2.5维环境信息表示为一个基于虚拟声呐模型的障碍物(或目标)矩阵，此矩阵包含了障碍物(或目标)的深度和方位信息。
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公开(公告)号：CN118450095A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410700394.5
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种用于QDT综合驾控操作训练的过程监控系统及方法，属于驾控过程监控技术领域。为了解决现有的QDT驾控训练模拟器并不具有训练监控机复现功能，影响事后驾控训练模拟教学的问题。本发明通过训练过程监控系统完成实时监控模拟器关键设备运行情况、学员操艇动作与教练员评价、训练过程监控视频存储、训练监控视频复现、视频数据库检索与管理功能，通过粒子群优化算法优化检索结果，使得检索结果更为精确，便于后续复现，保证安全有效地开展QDT驾控训练，并可为事后驾控训练模拟教学提供必要的视频复现支持。
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公开(公告)号：CN102944216B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210419913.8
申请日：2012-10-29
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 一种基于改进表决算法的三冗余船舶动力定位艏向测量方法，采用以下步骤：一：测出艏向值；二：并通过方差自学习加权的方法得到各自的权值；三：将测量值进行加权求得测量均值，并将传感器的输入值分别减去加权平均值，再对其求绝对值，然后，将绝对值与门限值t1作比较，小于门限值t1的认为无故障，直接进行数据融合；若绝对值有大于t1的认为出现故障，需要进行故障再判断；四：将当前的输入值与前一输出值做差值后取绝对值，小于t2的且最近一段时间的艏向变化率要与当前的舵角和航速的艏向变化率相接近的认为正常；否则判断为故障；五：将故障数据排除后，对剩余的数据重新分配权值进行加权。本发明实现了多数故障判断，使得输出结果具有更高的精度。
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公开(公告)号：CN119105278A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411218731.3
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两级混合推进的水陆多栖无人平台自抗扰控制方法及系统，属于多栖无人平台领域。为了解决现有自抗扰控制方法应用在多栖无人平台的控制时，存在难以跟踪期望速度或期望深度，数据处理速度慢的问题。相比于传统控制方法，本方法对控制对象的精度要求不高，抗干扰能力强，同时能够调节自抗扰控制器的控制参数，将非线性误差反馈控制改为线性形式，采用线性扩张状态观测器能够很好地估计水陆多栖无人平台的外界干扰和系统内部扰动在控制量处给予补偿，降低了参数整定难度，适应性、鲁棒性更强且操作简便；采用滑动窗口滤波算法对传感器数据进行滤波，滤除了信号的噪声干扰，使数据波动更平滑，加快了数据处理的速度。
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