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公开(公告)号：CN119516506A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510080566.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本公开提供了一种多无人艇协同建图系统，所述系统包括：无人艇环境智能感知系统，用于获取目标区域的点云数据、无人艇的状态信息和定位信息；无人艇控制系统，用于对所述无人艇的航行状态及作业规划进行控制；多无人艇协同规划编队系统，用于对每台无人艇的航行路线以及无人艇间的数据交互进行控制；图像数据处理系统，用于对所述无人艇环境智能感知系统所获得的点云数据进行刚性配准和非刚性配准，生成建图结果；无人艇通讯系统，用于进行无人艇间以及无人艇与地面站的通信以及接收对所述无人艇的操作指令。应用本系统，有效扩大了海上复杂环境下的建图范围，提升了协同建图过程中的效率，减少图像配准的误差。
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公开(公告)号：CN119516506B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510080566.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本公开提供了一种多无人艇协同建图系统，所述系统包括：无人艇环境智能感知系统，用于获取目标区域的点云数据、无人艇的状态信息和定位信息；无人艇控制系统，用于对所述无人艇的航行状态及作业规划进行控制；多无人艇协同规划编队系统，用于对每台无人艇的航行路线以及无人艇间的数据交互进行控制；图像数据处理系统，用于对所述无人艇环境智能感知系统所获得的点云数据进行刚性配准和非刚性配准，生成建图结果；无人艇通讯系统，用于进行无人艇间以及无人艇与地面站的通信以及接收对所述无人艇的操作指令。应用本系统，有效扩大了海上复杂环境下的建图范围，提升了协同建图过程中的效率，减少图像配准的误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119805935A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411937509.9
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人控制技术领域，具体涉及一种针对柔性机器鱼的运动控制优化方法、程序、设备及存储介质。本发明首先构建柔性机器鱼的基于Hopf中枢模式发生器的CPG网络模型，利用伪链法将柔性机器鱼的鱼尾区域的柔性关节简化成伪链模型，相邻伪链之间通过伪关节连接；获取柔性机器鱼的期望速度，将柔性机器鱼的运输成本作为优化目标，通过寻优得到对应最低运输成本的控制参数。本发明针对柔性机器鱼的特征，构建了专用于柔性仿生机器鱼的运动控制优化方法，可以有效地针对目前大多数柔性机器鱼进行控制优化，进一步提升柔性机器鱼的游泳速度和效率，在水下检测、水下勘探等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN120010265A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510457530.7
申请日：2025-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供了一种博弈策略规划方法、系统、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，所述方法应用于多智能体，多智能体包括至少一个无人机和至少一个无人艇，所述方法通过实时获取目标博弈区域的环境数据、姿态数据、位置数据和博弈方数据，构建精确的环境模型及状态、动作空间，并运用蒙特卡洛算法与确定性策略梯度算法高效求解当前任务的目标函数，生成博弈反制策略集，并基于博弈反制策略集确定每个智能体执行当前任务的运动规划数据，控制每个智能体按规划执行任务，显著提升了多智能体的博弈反制策略生成准确性、任务分配准确性与任务执行效率。
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公开(公告)号：CN119975740A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510250248.1
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人领域，具体涉及一种基于非牛顿流体的自适应变刚度柔性尾柄及带有该结构的机器鱼。本发明提供的自适应变刚度柔性尾柄能够根据机器鱼身体的摆动频率自动调节刚度，使尾柄完成对驱动频率的自适应刚度调节，即频率越快，尾柄变得越硬，能够进一步提高仿生机器鱼在不同场景下的适应能力。本发明还提供了一种带有基于非牛顿流体的自适应变刚度柔性尾柄的机器鱼，鱼尾采用柔性关节，采用四缸柱塞泵来提供压力，省去了调压阀和电磁换向阀，鱼尾为刚柔耦合结构，驱动单元两端与连接体固定，鱼尾内部还设有输油管与柔性传感器，胸鳍能够旋转，液压回路为内循环，既实现降低成本的要求，又能实现水下摆动更柔顺。
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公开(公告)号：CN119759026A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411940164.2
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 面向海洋能驱动机器人的多源节能避障控制方法与系统，涉及海洋能驱动机器人领域。本发明是为了解决现有的危险规避方法没有考虑海洋能驱动机器人在危险规避过程中的能量捕获与消耗的问题。本发明采集当前决策周期下海洋能驱动机器人航行区域的海洋环境信息以及海洋能驱动机器人的自身位置、姿态和速度信息，并获得速度限制集合、避碰动作集合以及下一决策周期内能达到的速度集合，对所有集合取交集，获得当前决策周期的动作空间窗口；在动作空间窗口内采样获得当前候选对水线速度和角速度，并通过状态转换方程获取当前候选轨迹簇；利用评价函数在候选轨迹簇中选取最优速度和角速度，实现当前决策周期下海洋能驱动机器人的多源节能避障控制。
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公开(公告)号：CN119611715A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411937522.4
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人领域，具体涉及一种基于液压驱动的双关节柔性机器鱼。本发明中机器鱼的鱼尾采用柔性关节，柔性关节包括柔性基质及位于柔性基质内部的驱动单元，驱动单元分别布置于柔性关节中轴面左右两侧，且沿鱼体轴向排列；当驱动介质泵入驱动单元时，驱动单元发生轴向收缩，当从驱动单元中吸出驱动介质时，驱动单元发生径向膨胀；通过驱动组件将驱动介质泵入柔性关节中轴面一侧驱动单元，同时从柔性关节中轴面另一侧驱动单元中吸出驱动介质，使柔性关节整体向泵入驱动介质的一侧偏转；通过驱动介质交替从一侧泵入、从另一侧吸出，驱动鱼尾产生摆动动作。
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