公开(公告)号：CN119516506B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510080566.8

申请日：2025-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 付金宇 ,  李晔 ,  梁骁 ,  廖煜雷 ,  马腾 ,  徐硕 ,  张明 ,  杜沛洲 ,  宋罘林 ,  刘思佳

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/10 ,  G06V10/74 ,  G06V20/40 ,  G01S17/89 ,  G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本公开提供了一种多无人艇协同建图系统，所述系统包括：无人艇环境智能感知系统，用于获取目标区域的点云数据、无人艇的状态信息和定位信息；无人艇控制系统，用于对所述无人艇的航行状态及作业规划进行控制；多无人艇协同规划编队系统，用于对每台无人艇的航行路线以及无人艇间的数据交互进行控制；图像数据处理系统，用于对所述无人艇环境智能感知系统所获得的点云数据进行刚性配准和非刚性配准，生成建图结果；无人艇通讯系统，用于进行无人艇间以及无人艇与地面站的通信以及接收对所述无人艇的操作指令。应用本系统，有效扩大了海上复杂环境下的建图范围，提升了协同建图过程中的效率，减少图像配准的误差。

公开(公告)号：CN119516506A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202510080566.8

申请日：2025-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 付金宇 ,  李晔 ,  梁骁 ,  廖煜雷 ,  马腾 ,  徐硕 ,  张明 ,  杜沛洲 ,  宋罘林 ,  刘思佳

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/10 ,  G06V10/74 ,  G06V20/40 ,  G01S17/89 ,  G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本公开提供了一种多无人艇协同建图系统，所述系统包括：无人艇环境智能感知系统，用于获取目标区域的点云数据、无人艇的状态信息和定位信息；无人艇控制系统，用于对所述无人艇的航行状态及作业规划进行控制；多无人艇协同规划编队系统，用于对每台无人艇的航行路线以及无人艇间的数据交互进行控制；图像数据处理系统，用于对所述无人艇环境智能感知系统所获得的点云数据进行刚性配准和非刚性配准，生成建图结果；无人艇通讯系统，用于进行无人艇间以及无人艇与地面站的通信以及接收对所述无人艇的操作指令。应用本系统，有效扩大了海上复杂环境下的建图范围，提升了协同建图过程中的效率，减少图像配准的误差。

公开(公告)号：CN119975740A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510250248.1

申请日：2025-03-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘思佳 ,  李晔 ,  廖煜雷 ,  付金宇 ,  张明 ,  杜沛洲 ,  宋罘林 ,  刘竟成 ,  徐硕

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明属于水下仿生机器人领域，具体涉及一种基于非牛顿流体的自适应变刚度柔性尾柄及带有该结构的机器鱼。本发明提供的自适应变刚度柔性尾柄能够根据机器鱼身体的摆动频率自动调节刚度，使尾柄完成对驱动频率的自适应刚度调节，即频率越快，尾柄变得越硬，能够进一步提高仿生机器鱼在不同场景下的适应能力。本发明还提供了一种带有基于非牛顿流体的自适应变刚度柔性尾柄的机器鱼，鱼尾采用柔性关节，采用四缸柱塞泵来提供压力，省去了调压阀和电磁换向阀，鱼尾为刚柔耦合结构，驱动单元两端与连接体固定，鱼尾内部还设有输油管与柔性传感器，胸鳍能够旋转，液压回路为内循环，既实现降低成本的要求，又能实现水下摆动更柔顺。

公开(公告)号：CN119805935A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411937509.9

申请日：2024-12-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘思佳 ,  李晔 ,  廖煜雷 ,  付金宇 ,  张明 ,  杜沛洲 ,  宋罘林 ,  刘竟成 ,  徐硕

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于水下仿生机器人控制技术领域，具体涉及一种针对柔性机器鱼的运动控制优化方法、程序、设备及存储介质。本发明首先构建柔性机器鱼的基于Hopf中枢模式发生器的CPG网络模型，利用伪链法将柔性机器鱼的鱼尾区域的柔性关节简化成伪链模型，相邻伪链之间通过伪关节连接；获取柔性机器鱼的期望速度，将柔性机器鱼的运输成本作为优化目标，通过寻优得到对应最低运输成本的控制参数。本发明针对柔性机器鱼的特征，构建了专用于柔性仿生机器鱼的运动控制优化方法，可以有效地针对目前大多数柔性机器鱼进行控制优化，进一步提升柔性机器鱼的游泳速度和效率，在水下检测、水下勘探等领域具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN119611715A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411937522.4

申请日：2024-12-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘思佳 ,  李晔 ,  付金宇 ,  张明 ,  杜沛洲 ,  宋罘林 ,  刘竟成 ,  徐硕

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63C11/52 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明属于水下仿生机器人领域，具体涉及一种基于液压驱动的双关节柔性机器鱼。本发明中机器鱼的鱼尾采用柔性关节，柔性关节包括柔性基质及位于柔性基质内部的驱动单元，驱动单元分别布置于柔性关节中轴面左右两侧，且沿鱼体轴向排列；当驱动介质泵入驱动单元时，驱动单元发生轴向收缩，当从驱动单元中吸出驱动介质时，驱动单元发生径向膨胀；通过驱动组件将驱动介质泵入柔性关节中轴面一侧驱动单元，同时从柔性关节中轴面另一侧驱动单元中吸出驱动介质，使柔性关节整体向泵入驱动介质的一侧偏转；通过驱动介质交替从一侧泵入、从另一侧吸出，驱动鱼尾产生摆动动作。