公开(公告)号：CN119785627A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411940169.5

申请日：2024-12-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  贾琪 ,  唐浩天 ,  付悦文 ,  孙志坚 ,  姜文 ,  吴小涛 ,  吴泓达 ,  张明

IPC: G08G3/02

Abstract: 考虑航行环境影响的船舶会遇时空危险度评估方法与系统，属于船舶安全驾驶技术领域。本发明是为了解决复杂海上环境避碰场景避碰动作时机无法准确确定的问题。本发明通过船舶环境感知模块和定位模块，获取船舶航行区域的航道环境信息及船舶自身位置、航向和速度信息；计算两船交会的最近会遇距离、船舶从当前位置航行至两船最近交汇点的会遇时间、两船安全会遇距离、绝对安全会遇距离、最晚避让距离和可采取措施避让距离；进而计算空间位置上的碰撞危险程度和两船在时间维度上的碰撞危险程度；利用合成算子将空间危险度和时间危险度结合，解算出时空碰撞危险度；根据所述危险度，对船舶碰撞的危险度进行评估。适用于船舶会遇时空危险度评估。

公开(公告)号：CN119759026A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411940164.2

申请日：2024-12-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  贾琪 ,  唐浩天 ,  吴小涛 ,  姜文 ,  孙志坚 ,  付悦文 ,  吴泓达 ,  刘思佳

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 面向海洋能驱动机器人的多源节能避障控制方法与系统，涉及海洋能驱动机器人领域。本发明是为了解决现有的危险规避方法没有考虑海洋能驱动机器人在危险规避过程中的能量捕获与消耗的问题。本发明采集当前决策周期下海洋能驱动机器人航行区域的海洋环境信息以及海洋能驱动机器人的自身位置、姿态和速度信息，并获得速度限制集合、避碰动作集合以及下一决策周期内能达到的速度集合，对所有集合取交集，获得当前决策周期的动作空间窗口；在动作空间窗口内采样获得当前候选对水线速度和角速度，并通过状态转换方程获取当前候选轨迹簇；利用评价函数在候选轨迹簇中选取最优速度和角速度，实现当前决策周期下海洋能驱动机器人的多源节能避障控制。

公开(公告)号：CN119759027A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411940168.0

申请日：2024-12-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  贾琪 ,  唐浩天 ,  王力锋 ,  孙志坚 ,  任锐 ,  胡庆玉 ,  吴泓达 ,  刘竟成

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 考虑流致位置偏差的海洋机器人避障轨迹规划方法与系统，属于海洋机器人技术领域。解决了现有海洋机器人路径规划方法均均未考虑海流对海洋机器人避碰的影响，导致航行过程中安全性差的问题。本发明获取海洋机器人的当前位置、姿态、对地航速、对水航速及所在航行区域的海洋环境信息；获取海洋机器人航行速度限制集合，利用障碍物评价函数计算海洋机器人的紧急避障的动作集合；进而获取最终避障动作集合；再结合下一决策周期内海洋机器人的速度集合，获得最终动作空间窗口；基于时间窗内内速度样本，基于流致漂角，计算当前状态下的候选轨迹簇，建立评价函数，对所述候选轨迹簇进行评价寻优，获取最优避障轨迹。本发明用于海洋机器人避障轨迹规划。