公开(公告)号：CN119885882A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411973765.3

申请日：2024-12-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  吴泓达 ,  贾琪 ,  胡庆玉 ,  任锐 ,  姜文 ,  王力锋 ,  唐浩天 ,  付金宇

IPC: G06F30/27 ,  G06T17/05 ,  G06F111/20 ,  G06F119/12

Abstract: 海洋机器人用多层跨尺度海洋环境场建模方法，涉及环境建模领域。本发明是为了解决海洋机器人在复杂、动态海洋环境中的环境场模型精度低的问题。本发明生成目标海域的栅格图，并通过国际天气预报模型获取包含海风、海浪、海流在内的环境场预测数据存入栅格区域；随后，利用环境感知模块采集当前及历史环境场观测数据。根据海洋机器人的自身特性，将环境场时空模型划分为大、中、小三类模型：利用环境场预测数据构建大尺度时空模型，基于大尺度模型进一步构建中尺度模型，结合观测数据生成小尺度模型。最后，通过小尺度模型的观测数据对中尺度模型的环境场数据进行更新。

公开(公告)号：CN119759027A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411940168.0

申请日：2024-12-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  贾琪 ,  唐浩天 ,  王力锋 ,  孙志坚 ,  任锐 ,  胡庆玉 ,  吴泓达 ,  刘竟成

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 考虑流致位置偏差的海洋机器人避障轨迹规划方法与系统，属于海洋机器人技术领域。解决了现有海洋机器人路径规划方法均均未考虑海流对海洋机器人避碰的影响，导致航行过程中安全性差的问题。本发明获取海洋机器人的当前位置、姿态、对地航速、对水航速及所在航行区域的海洋环境信息；获取海洋机器人航行速度限制集合，利用障碍物评价函数计算海洋机器人的紧急避障的动作集合；进而获取最终避障动作集合；再结合下一决策周期内海洋机器人的速度集合，获得最终动作空间窗口；基于时间窗内内速度样本，基于流致漂角，计算当前状态下的候选轨迹簇，建立评价函数，对所述候选轨迹簇进行评价寻优，获取最优避障轨迹。本发明用于海洋机器人避障轨迹规划。