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公开(公告)号：CN104887233A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510204662.5
申请日：2015-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61B5/08
Abstract: 本发明提出了一种基于新型电离呼吸传感器的穿戴式睡眠呼吸监测系统和方法，该系统由包括电离呼吸传感器的鼻罩和包括振动马达的腕表构成。本发明利用特里切尔脉冲放电原理，测量特里切尔脉冲重复频率，判断是否存在呼吸暂停情况。本发明所采用的电离呼吸传感器基于以下原理：当没有人体呼气作用到传感器内部时，检测到的特里切尔脉冲频率F为恒定值，当存在人体呼气作用时，检测到的特里切尔脉冲频率F迅速下降，直到呼气过程结束后，特里切尔脉冲频率F又回到该恒定值。当判断存在呼吸暂停情况时驱动振动马达，向睡眠者发出警告。本发明的穿戴式睡眠呼吸监测系统和方法具有成本低，精度高、舒适性高、智能化等特点。
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公开(公告)号：CN104849496A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510204469.1
申请日：2015-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提出了一种基于电晕放电原理的高冲击加速度检测方法及加速度传感器，与热对流式加速度传感器类似的地方是均采用气体作为“检测质量块”，但检测原理完全不同：本发明利用加速度引起气体压强变化并引起电晕放电特性变化的原理，最终通过检测放电电流脉冲重复频率来检测加速度。本发明的加速度传感器的核心结构是针-板电晕放电结构，构造简洁，工艺简单，成本低。本发明提出的高冲击加速度检测方法利用气体局部微电离特点，响应速度快；同时将加速度测量转化为差动频率测量，直接数字化输出，电路简单，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN103393389A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310357801.9
申请日：2013-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜微型胶囊机器人，包括头部、颈部、身部和尾部，所述身部为圆柱体，所述身部的外表面设有螺旋槽，所述身部的两端分别与所述颈部、尾部旋转连接，所述颈部与所述头部连接，所述尾部上设有驱动所述身部自转的电机，所述电机与所述身部连接，所述头部、颈部、身部和尾部之间围合有密封腔体，所述电机设置在所述密封腔体内。本发明的有益效果是：避免了内窥镜微型胶囊机器人与肠道壁之间的直接接触，达到无损驱动目的，可通过控制电机的正反转来控制内窥镜微型胶囊机器人的前进和后退，可实现对人体器官内部某定点进行反复详细的观察。
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公开(公告)号：CN101436038B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200810218228.2
申请日：2008-12-05
Applicant: 中国国家博物馆 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明改进了我国古墓葬遗址等发掘现场的传统探测方法，设计开发了一套考古发掘现场智能预探测系统。该系统由远程监控端、机器人及线缆等附件组成。机器人集成视频采集及气体传感等环境检测功能模块，采取分体小尺寸模块化设计，可简便拆装成两种外形适用不同形式的封闭空间式发掘现场。系统设计制造后在三个古墓葬遗址进行了实地测试，研究结果显示整体系统运行稳定，可操作性强，推进了考古发掘工作的科技化进程。
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公开(公告)号：CN104849496B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510204469.1
申请日：2015-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提出了一种基于电晕放电原理的高冲击加速度检测方法及加速度传感器，与热对流式加速度传感器类似的地方是均采用气体作为“检测质量块”，但检测原理完全不同：本发明利用加速度引起气体压强变化并引起电晕放电特性变化的原理，最终通过检测放电电流脉冲重复频率来检测加速度。本发明的加速度传感器的核心结构是针‑板电晕放电结构，构造简洁，工艺简单，成本低。本发明提出的高冲击加速度检测方法利用气体局部微电离特点，响应速度快；同时将加速度测量转化为差动频率测量，直接数字化输出，电路简单，抗干扰能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103393389B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201310357801.9
申请日：2013-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜微型胶囊机器人，包括头部、颈部、身部和尾部，所述身部为圆柱体，所述身部的外表面设有螺旋槽，所述身部的两端分别与所述颈部、尾部旋转连接，所述颈部与所述头部连接，所述尾部上设有驱动所述身部自转的电机，所述电机与所述身部连接，所述头部、颈部、身部和尾部之间围合有密封腔体，所述电机设置在所述密封腔体内。本发明的有益效果是：避免了内窥镜微型胶囊机器人与肠道壁之间的直接接触，达到无损驱动目的，可通过控制电机的正反转来控制内窥镜微型胶囊机器人的前进和后退，可实现对人体器官内部某定点进行反复详细的观察。
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公开(公告)号：CN107635064B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201710756529.X
申请日：2017-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种支持ROS的无人机手机APP控制方法，包括以下步骤：S1、传感器校准；S2、姿态估计；S3、无线数据传输；S4、飞行器控制。本发明的有益效果是:能够控制所有支持ROS的无人机，操作简单、移植性强、成本低、通用性高；能够准确估计智能手机姿态，实现稳定的体感控制无人机。
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公开(公告)号：CN107635064A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710756529.X
申请日：2017-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种支持ROS的无人机手机APP控制方法，包括以下步骤：S1、传感器校准；S2、姿态估计；S3、无线数据传输；S4、飞行器控制。本发明的有益效果是:能够控制所有支持ROS的无人机，操作简单、移植性强、成本低、通用性高；能够准确估计智能手机姿态，实现稳定的体感控制无人机。
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公开(公告)号：CN104809759A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510158959.2
申请日：2015-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明针对大范围非结构化物体的三维重建，以陕西明长城为例，考虑到长城遗址的地形复杂性，提出了基于小型无人直升机的大面积非结构化场景三维建模方法，在原始数据采集阶段，用无人直升机搭载LiDAR系统与高品质数码相机，对款贡城城墙进行数据采集工作，解决了大面积物体的点云采集和原始照片采集难题。在数据分析与处理阶段，采用了点云匹配和全局优化，有效地克服了点云拼接的困难。实验证明，这套无人机动态监测系统是可行的，有效地解决了大范围非结构化大物体的三维重建工作。
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公开(公告)号：CN104765377A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510169614.7
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提出了一种基于QNX的无人直升机飞行控制平台系统，解决了目前无人直升机飞行控制平台搭载的处理器的运算速度较慢、整体体积过大、运行功耗较高、机载软件控制系统的实时性能、安全性能缺乏保障的问题。采用实时性能非常好的QNX Neutrino实时操作系统，搭载高性能低功耗的PC104核心控制板，运用EKF（拓展卡尔曼滤波）算法进行姿态解算、数据融合，并通过INS/GPS组合导航算法，实现自主无人直升机飞行控制平台的自主飞行。同时也改进系统软件的管理架构，通过系统模块化设计提高软件的健壮性，保障无人直升机软件系统运行的安全性和稳定性，同时也提高系统的实时性能。
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