公开(公告)号：CN117628335A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311356178.5

申请日：2023-10-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 陈浩耀 ,  李鸣航 ,  王志濠

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/16 ,  F16M11/18 ,  F16F15/02 ,  F16M11/24 ,  B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明公开了一种稳定的多自由度云台，其包括底座、偏航轴机构、俯仰轴机构和垂直升降机构。还公开了一种移动机器人，包括上述中的稳定的多自由度云台。本发明取得的有益效果：将整个垂直稳定机构模拟为一个包含虚拟弹簧和虚拟阻尼器的二阶阻尼系统，通过调整不同的参数，可以得到不同的阻尼比与谐振频率，从而有效地应对环境带来的干扰，有效降在低颠簸路面上运行时对负载的影响，达到了稳定性较好的优点。

公开(公告)号：CN112571415A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011406140.0

申请日：2020-12-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李宇翔 ,  陈浩耀 ,  王志濠 ,  王煜 ,  刘云辉

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  G06K9/34 ,  G06T7/66

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，包括以下步骤：S1、机器人进行语义分割及语义目标质心的计算；S2、机器人对房门进行粗定位；S3、机器人对门把手进行精定位；S4、机器人执行开门动作。本发明还提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门系统。本发明的有益效果是：提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，针对采用机械式的门锁，实现了机器人自主开门，提高了机器人在室内运行过程中的自主通过能力，无需设置专用的门锁装置与机器人进行交互，提高了机器人对环境的适应能力，可适应普通的居民楼，并且，降低了成本。

公开(公告)号：CN112571415B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202011406140.0

申请日：2020-12-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李宇翔 ,  陈浩耀 ,  王志濠 ,  王煜 ,  刘云辉

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  G06V10/26 ,  G06T7/66

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，包括以下步骤：S1、机器人进行语义分割及语义目标质心的计算；S2、机器人对房门进行粗定位；S3、机器人对门把手进行精定位；S4、机器人执行开门动作。本发明还提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门系统。本发明的有益效果是：提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，针对采用机械式的门锁，实现了机器人自主开门，提高了机器人在室内运行过程中的自主通过能力，无需设置专用的门锁装置与机器人进行交互，提高了机器人对环境的适应能力，可适应普通的居民楼，并且，降低了成本。