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公开(公告)号：CN118710705A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410716979.6
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种视觉‑红外‑惯性融合定位与建图方法，包括如下步骤：S100，对所获取的RGB图像以及红外图像分别进行图像质量评估；S200，以图像质量评估结果分别对VIO的估计结果、TIO的估计结果添加置信度并输出；S300，带置信度的VIO的估计结果和TIO的估计结果以及IMU数据输入到因子图管理模块中以松耦合方式进行融合，得到融合后的位姿估计。本发明VIO以及TIO均引入基于图像质量评估的置信度，在传统基于因子图的松耦合融合框架中添加图像质量评估和根据置信度以实现自适应权重调整因子图管理模块，在视觉退化环境中的精度和鲁棒性上都有较好的表现，同时能够兼顾系统在视觉退化环境中的稳定性和在正常环境中的精度。
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公开(公告)号：CN112571415B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011406140.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，包括以下步骤：S1、机器人进行语义分割及语义目标质心的计算；S2、机器人对房门进行粗定位；S3、机器人对门把手进行精定位；S4、机器人执行开门动作。本发明还提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门系统。本发明的有益效果是：提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，针对采用机械式的门锁，实现了机器人自主开门，提高了机器人在室内运行过程中的自主通过能力，无需设置专用的门锁装置与机器人进行交互，提高了机器人对环境的适应能力，可适应普通的居民楼，并且，降低了成本。
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公开(公告)号：CN112571415A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011406140.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，包括以下步骤：S1、机器人进行语义分割及语义目标质心的计算；S2、机器人对房门进行粗定位；S3、机器人对门把手进行精定位；S4、机器人执行开门动作。本发明还提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门系统。本发明的有益效果是：提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，针对采用机械式的门锁，实现了机器人自主开门，提高了机器人在室内运行过程中的自主通过能力，无需设置专用的门锁装置与机器人进行交互，提高了机器人对环境的适应能力，可适应普通的居民楼，并且，降低了成本。
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