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公开(公告)号：CN110340893B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910628437.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于语义激光交互的机械臂抓取方法，其解决了现有载臂轮椅式助老助残机器人靠手柄来操作，存在的操作不方便、负担重、精度差、效率低；人机交互不够友好，用户体验差的技术问题，其包括以下步骤：获取物体的图像；识别出图像中存在的激光光斑；根据激光光斑识别目标物体；确定目标物体的抓取位姿；当图像中的激光光斑消失，根据抓取位姿使机械臂动作进而抓住目标物体；机械臂动作移动目标物体。本发明广泛用于控制机械臂抓取物品或操作载臂轮椅式助老助残机器人。
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公开(公告)号：CN113763562A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111016253.4
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的立面特征检测及立面特征处理方法，其解决了现有爬壁机器人只能应对规则的平面或曲面，对凸起部位不能作业的技术问题，其通过深度学习算法对双目相机采集的图像数据构建立面特征数据集，通过目标检测算法，通过训练立面特征模型让爬壁机器人检测立面特征类别，通过双目视觉获取深度信息使得爬壁机器人实时获取自身到凸起特征的距离，通过双目视觉对凸起特征进行三维重建获取特征三维轮廓信息，从而完成对立面特征的识别。其可广泛应用于船舶、罐体等立面的维修、清洗过程。
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公开(公告)号：CN107999488A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711239626.8
申请日：2017-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B08B9/087
Abstract: 本发明涉及一种清理机器人，其解决了现有二沉池清理手段清理不干净，效率低，成本高的技术问题，其包括第一底面转刷架、第二底面转刷架、第一侧面转刷架、第二侧面转刷架和行走机构，第一底面转刷架上连接有第一底面转刷驱动电机，第二底面转刷架连接有第二底面转刷驱动电机，第一底面转刷驱动电机、第二底面转刷驱动电机分别连接有底面转刷；第一侧面转刷架连接有第一侧面转刷驱动电机；第二侧面转刷架连接有第二侧面转刷驱动电机，第一侧面转刷驱动电机、第二侧面转刷驱动电机分别连接有侧面转刷；第一底面转刷架、第二底面转刷架分别与第一侧面转刷架、第二侧面转刷架转动连接；第一侧面转刷架和第二侧面转刷架通过铰链机构连接；本发明广泛用于清理物体表面。
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公开(公告)号：CN103027714B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201310005673.1
申请日：2013-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明涉及一种微型正负压力交替输出装置，其包括有底座、舵机、缸体、主动齿轮、从动齿轮、带内螺纹的中间套、活塞，所述舵机输出轴与主动齿轮过盈配合在一起，所述缸体一端设有压力输出接口，中间壁上设有一气孔，另一端设有缸盖；所述从动齿轮主动齿轮啮合转动，从动齿轮套在带内螺纹的中间套外面并与其过盈配合，带动中间套与其一起旋转，所述活塞位于缸体内部，其带螺纹的活塞杆穿过缸盖，其螺纹部分与带内螺纹的中间套的内螺纹配合。本发明将舵机的旋转运动，经由齿轮传递，进而带动活塞杆在缸体内反复移动来实现正、负压力的交替输出。其构造合理，体积微小、紧凑，便携，可自动控制，提供正负压力交替输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103027714A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201310005673.1
申请日：2013-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明涉及一种微型正负压力交替输出装置，其包括有底座、舵机、缸体、主动齿轮、从动齿轮、带内螺纹的中间套、活塞，所述舵机输出轴与主动齿轮过盈配合在一起，所述缸体一端设有压力输出接口，中间壁上设有一气孔，另一端设有缸盖；所述从动齿轮主动齿轮啮合转动，从动齿轮套在带内螺纹的中间套外面并与其过盈配合，带动中间套与其一起旋转，所述活塞位于缸体内部，其带螺纹的活塞杆穿过缸盖，其螺纹部分与带内螺纹的中间套的内螺纹配合。本发明将舵机的旋转运动，经由齿轮传递，进而带动活塞杆在缸体内反复移动来实现正、负压力的交替输出。其构造合理，体积微小、紧凑，便携，可自动控制，提供正负压力交替输出。
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公开(公告)号：CN117833104A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410118841.6
申请日：2024-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种多功能复合型高压线路检修机器人及检修方法，其解决了现有线路检修机器人设置的用于定位整个机器人的装置存在结构复杂，操作过程不方便、耗时长，越过障碍过程稳定性不佳、容易发生坠落、降低机器人作业效率的技术问题，其包括无人机、锚定机械臂和作业机械臂，无人机设有本体、机载视觉传感器和多个螺旋桨，锚定机械臂连接在无人机的本体的两侧，锚定机械臂设有锚定末端执行器，作业机械臂分别连接在本体上。本发明可广泛应用于及架空高压输电线路勘测与维修技术领域。
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公开(公告)号：CN117615068A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311615738.4
申请日：2023-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04N1/00 , H04N23/695 , G06T7/70
Abstract: 本发明涉及一种用于点云拼接的相机云台及其坐标变换方法，其解决现有点云拼接过程中，粗配准算法计算获得的变换矩阵精确度较低，使用手持式点云扫描设备进行相机位置变换过程中由于抖动造成获取的原始点云数据失真、影响粗配准算法计算获得变换矩阵的精确度的技术问题，其包括深度相机、相机固定座、R轴旋转滑台一、L型支架、R轴旋转滑台二、磁力座固定板和强力开关式磁力座。本发明广泛用于点云扫描设备技术领域。
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公开(公告)号：CN116580339A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310547438.0
申请日：2023-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉追踪的驱鸟方法，其解决了现有驱鸟技术存在管理人员有时候不能及时发现鸟类，驱鸟设备发出的激光、声音等不能准确瞄准鸟类，管理人员现场值班成本高的技术问题。本发明通过单目摄像头识别跟踪鸟类，自动调整煤气炮的发射角度从而对准鸟类进行驱散作业。
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