公开(公告)号：CN117615068A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311615738.4

申请日：2023-11-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 刘亚欣 ,  胡悦 ,  高子涵 ,  刘延 ,  钟鸣

IPC: H04N1/00 ,  H04N23/695 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及一种用于点云拼接的相机云台及其坐标变换方法，其解决现有点云拼接过程中，粗配准算法计算获得的变换矩阵精确度较低，使用手持式点云扫描设备进行相机位置变换过程中由于抖动造成获取的原始点云数据失真、影响粗配准算法计算获得变换矩阵的精确度的技术问题，其包括深度相机、相机固定座、R轴旋转滑台一、L型支架、R轴旋转滑台二、磁力座固定板和强力开关式磁力座。本发明广泛用于点云扫描设备技术领域。

公开(公告)号：CN116442257A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310402273.8

申请日：2023-04-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 刘亚欣 ,  刘延 ,  钟鸣 ,  姚玉峰

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明涉及一种基于语义激光交互意图推理的助老助残机器人控制方法，其解决了如何提高现有基于语义激光交互载臂轮椅式助老助残机器人的用户体验，改善人机交互，使操作更加方便，提高实用性的技术问题；本发明通过激光人机交互，进行意图推理，用户对意图信息是否和自己的想法一致进行决策，最终触发机械臂执行任务。

公开(公告)号：CN119107414A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411174789.2

申请日：2024-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 刘亚欣 ,  孙鸿峰 ,  钟鸣 ,  刘延

IPC: G06T17/00 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明涉及一种能够用于船舱内部结构的三维重建方法，其解决了针对使用喷涂机器人对船舶进行自动喷涂作业过程中，如何提高路径规划精度的技术问题；本发明利用深度相机采集彩色图像和深度图像，采用以Mask R‑CNN为框架，Swin‑Transformer作为主干网络实现彩色图像的实例分割；对彩色图像进行特征提取、特征匹配获取初步相机位姿，利用深度信息和实例信息对相机位姿进行优化，并将深度信息与相机位姿融合得到稠密点云，利用3D‑Gaussion‑splatting对点云进行优化；将实例信息与三维点云进行对其得到带有实例信息的点云；将得到带有实例信息的构件与标准构件进行点云匹配得到完整精确的点云。实现了船舱内部不同构件之间的目标区分与识别及船舱内部表面的高精度重建，满足后续定制化和精细化的喷涂任务。