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公开(公告)号：CN114273887B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111680697.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种航天器六自由度低应力装配方法，解决了如何采用低应力装配方法来提高航天器的地面装配性能的问题，属于航天器装配技术领域。本发明包括：S1、将所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，利用高度调节机构中的力传感器测量各支撑点的支持力ξ；S2、测量零部件与被安装部件的装配接口的位置误差,利用平面三自由度调节机构和四个高度调节机构调整零部件位置及姿态，使零部件与装配接口轴线重合；S3、零部件与装配接口相互接触后，获取此时力传感器测量的支持力δ，根据δ的变化，通过平面三自由度调节机构和四个高度调节机构对所述零部件的位置及姿态进行调整，直至δ与在S1测量的支持力的差达到误差许可要求。
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公开(公告)号：CN114261544A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111662265.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种五自由度零重力试验装置,解决了现有多自由度机械臂无法实现地面模拟试验的问题，属于航天器地面零重力试验领域。本发明包括水平面三自由度零重力模拟机构、俯仰自由度零重力模拟机构和滚转自由度零重力模拟机构；俯仰自由度零重力模拟机构设置在水平面三自由度零重力模拟机构上，水平面三自由度零重力模拟机构和俯仰自由度零重力模拟机构通过俯仰转动轴连接；水平面三自由度零重力模拟机构用于实现试验品在水平任意范围的二维移动以及水平整周旋转三个自由度，俯仰自由度零重力模拟机构的支撑主体采用船板形状，用于实现试验品在俯仰方向上的整周旋转；滚转自由度零重力模拟机构用于实现试验品绕滚转自由度的整周滚转。
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公开(公告)号：CN114261544B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111662265.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种五自由度零重力试验装置,解决了现有多自由度机械臂无法实现地面模拟试验的问题，属于航天器地面零重力试验领域。本发明包括水平面三自由度零重力模拟机构、俯仰自由度零重力模拟机构和滚转自由度零重力模拟机构；俯仰自由度零重力模拟机构设置在水平面三自由度零重力模拟机构上，水平面三自由度零重力模拟机构和俯仰自由度零重力模拟机构通过俯仰转动轴连接；水平面三自由度零重力模拟机构用于实现试验品在水平任意范围的二维移动以及水平整周旋转三个自由度，俯仰自由度零重力模拟机构的支撑主体采用船板形状，用于实现试验品在俯仰方向上的整周旋转；滚转自由度零重力模拟机构用于实现试验品绕滚转自由度的整周滚转。
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公开(公告)号：CN114273887A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111680697.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种航天器六自由度低应力装配方法，解决了如何采用低应力装配方法来提高航天器的地面装配性能的问题，属于航天器装配技术领域。本发明包括：S1、将所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，利用高度调节机构中的力传感器测量各支撑点的支持力ξ；S2、测量零部件与被安装部件的装配接口的位置误差,利用平面三自由度调节机构和四个高度调节机构调整零部件位置及姿态，使零部件与装配接口轴线重合；S3、零部件与装配接口相互接触后，获取此时力传感器测量的支持力δ，根据δ的变化，通过平面三自由度调节机构和四个高度调节机构对所述零部件的位置及姿态进行调整，直至δ与在S1测量的支持力的差达到误差许可要求。
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公开(公告)号：CN112922961B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110308613.1
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: F16C32/06
Abstract: 基于多孔质节流单元的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低、存在脱落粉末污染环境的问题。本发明静压气浮单元包括气浮块和N个多孔质节流单元，气浮块下表面加工有N个镶嵌孔，N个镶嵌孔周向均匀分布；每个镶嵌孔内嵌入有一个多孔质节流单元，气浮块内部加工有供气通道，且供气通道与N个镶嵌孔连通；N个多孔质节流单元的下表面均沉入气浮块下表面，供气通道通过多孔质节流单元与外部连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113074188B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110316894.5
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 微缝气浮单元及其成型方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰，以及多孔质气浮单元脱落粉末污染环境的问题。本发明微缝气浮单元，包括上壳体、导气腔和具有狭缝的底板；其中，狭缝的形状为蜂窝状，狭缝的宽度为毫米级；上壳体盖合在具有狭缝的底板上，且二者底面平齐；导气腔设置在具有狭缝的底板上，且导气腔与狭缝连通；底板和导气腔的外部与上壳体之间所形成的空间内填充有浇筑材料，导气腔通过进气通道与上壳体外部连通。本发明主要进行气浮支撑。
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公开(公告)号：CN113479356B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110938436.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 哑铃形气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有技术中由于采用传统圆柱形气浮滑轮结构原因，导致零重力模拟装置承载能力差的问题。本发明中每个哑铃形气浮滑轮机构包括哑铃形气浮滑轮和挂绳，且挂绳挂设在哑铃形气浮滑轮上，挂绳的一端与配重框的下部固定连接，挂绳的另一端与随动框的下部固定连接；N个哑铃形气浮滑轮沿周向均匀布设在支撑基座的顶端面上；哑铃形气浮滑轮通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，通过调节配重的重量实现气浮滑轮两端的配重端和随动端达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。本发明主要用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。
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公开(公告)号：CN108520141B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201810296962.4
申请日：2018-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟方法，能够描述压电陶瓷作动器的迟滞非线性、精度不再依赖于单元数量，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性拟合技术领域。S1：根据饱和变形函数S(x)和分布刚度函数k(x)表征弹性‑滑动单元，建立压电陶瓷作动器的弹性‑滑动分布参数模型：及弹性单元模拟分布式弹簧，滑动单元模拟分布式滑块，弹性单元和滑动单元串联构成弹性‑滑动单元；S2：根据被模拟压电陶瓷作动器的输入电压和输出位移数据，辨识出利用建立的模型的参数，利用辨识出参数的模型对压电陶瓷作动器的迟滞非线性进行拟合。
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公开(公告)号：CN113494527A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110873858.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C29/00 , F16C29/02 , F16C32/06 , B64G7/00 , G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06F119/14
Abstract: 一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，涉及航天器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了解决目前地面零重力模拟当中，纵向模拟难度大、且模拟精度低的问题。本发明所述的一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，利用BP神经网络建立恒力弹簧支架的输出力辨识模型，通过测量恒力弹簧支架的位置、速度、加速度即可实现对恒力弹簧支架输出力的辨识，并对辨识输出力进行修正。BP神经网络能够减少PID的误差范围，提高PID的稳定性，同时PID也能够提高BP神经网络辨识后的控制精度。本发明在提高电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力输出精度的同时，还能够实现高精度的竖向重力补偿，提高航天器地面模拟的真实度。
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公开(公告)号：CN113074188A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110316894.5
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 微缝气浮单元及其成型方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰，以及多孔质气浮单元脱落粉末污染环境的问题。本发明微缝气浮单元，包括上壳体、导气腔和具有狭缝的底板；其中，狭缝的形状为蜂窝状，狭缝的宽度为毫米级；上壳体盖合在具有狭缝的底板上，且二者底面平齐；导气腔设置在具有狭缝的底板上，且导气腔与狭缝连通；底板和导气腔的外部与上壳体之间所形成的空间内填充有浇筑材料，导气腔通过进气通道与上壳体外部连通。本发明主要进行气浮支撑。
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