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公开(公告)号：CN115982548A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211541900.8
申请日：2022-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/084
Abstract: 一种用于线谱估计的多测量向量深度原子范数去噪网络及其构建方法，涉及信号处理领域。解决现有线谱估计存在估计精度低、迭代次数多导致收敛速度慢的问题。去噪网络的构建方法为：选取T、W和Λ为辅助变量；采用辅助变量对噪声测量值进行分析获得学习变量值，进而建立重构层；重构层对噪声测量值进行去噪，得到去噪结果，并采用分段线性映射函数和映射网格，建立噪声估计层；根据分段线性映射函数和辅助变量矩阵，建立辅助层；采用S个重构层、噪声估计层和辅助层，获得去噪网络。采用基于梯度的反向传播方法对搭建的去噪网络进行训练完成可学习参数的最优选择。本发明适用于雷达探测、传感器阵列信号处理、医疗成像和通信信道估计的线谱估计。
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公开(公告)号：CN116867253A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310651740.0
申请日：2023-06-02
Applicant: 北京宇航系统工程研究所
Inventor： 白宇 , 吕长春 , 刘冠男 , 吴萱 , 宋敬群 , 尹禄高 , 徐晓莉 , 姜铁华 , 李帆 , 肖光亮 , 李晓菲 , 石彦超 , 郭华栋 , 肖玥 , 王璐 , 沈翔 , 陈策 , 范苑 , 刘靓 , 许哲琪 , 冯蕙心
Abstract: 本发明公开了一种高功率微波屏蔽复合材料及其制备方法。复合材料包括CNT复合层与MXene复合层，CNT复合层与MXene复合层层叠设置；CNT复合层由改性MVQ与改性CNT混合而成，MVQ的改性和CNT的改性用于实现CNT在MVQ中的均匀分散；MXene复合层由改性MVQ与改性MXene混合而成，MVQ的改性和MXene的改性用于实现MXene在MVQ中的均匀分散。制备方法通过对CNT、MVQ和MXene进行改性，使CNT在MVQ中分散良好，且MXene在MVQ中分散良好，从而制备出层叠设置的CNT复合层与MXene复合层。由此具备更优HPM屏蔽效能，整体填料负载量降低，表面直流电导率减小。
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公开(公告)号：CN117113668A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311048329.0
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F113/26
Abstract: 本发明涉及一种复合材料等效电磁模型的构建方法：对需评估电磁屏蔽效能的产品进行材料属性分析，将材料分为各向同性材料和各向异性材料；对于各向同性材料，对材料样片进行电磁参数测试，将测试结果作为材料的等效电磁参数；对于各项异性材料，采用周期边界对各项异性材料微观结构进行建模，仿真计算该微观结构模型的透射率，建立该各项异性材料的等效材料模型进行扫参拟合，将拟合的透射率与微观结构模型的透射率相等时对应的电导率作为材料在该频点的等效电磁参数；将材料的等效电磁参数赋予相应产品的宏观结构模型，对宏观结构模型开展电磁仿真，计算电磁屏蔽效能，评估电磁环境。本发明提高了非绝缘材料电磁屏蔽效能和电磁环境的仿真精度。
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公开(公告)号：CN114896694B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210533627.8
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 一种基于两点预瞄的路径跟踪控制方法，涉及车辆路径跟踪技术领域，用以解决现有的驾驶员模型由于没有考虑车辆横纵向运动之间的关系而导致控制精度较低的问题。本发明的技术要点包括：首先，考虑两个预瞄点的横向距离误差和角度偏差，建立具有两个预瞄点的横向跟踪控制模型，以控制车辆的方向盘转角；其次，建立纵向跟踪控制模型，以控制车辆行驶速度；再次，对车辆横向和纵向运动进行了耦合。本发明具有很高的适应性、控制精度、跟踪性能和转向轻便性，可应用于无人车辆的路径跟踪控制中。
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公开(公告)号：CN117870689A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410046516.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种基于部分马尔可夫决策过程的无人车辆导航轨迹规划系统及方法，属于无人车辆导航决策规划领域。为了解决现有无人车辆在单车道非封闭场景下面对不同速度的障碍物，无法做出有效且准确的局部路径决策的问题。局部决策模块依据定位感知模块的感知信息，结合道路中出现的障碍物信息，智能做出局部路径决策；局部路径规划模块基于势场采样进行动态路径规划；路径优化模块基于车辆运动学预测模型进行路径滚动优化；对于无人车辆的速度规划，速度规划模块基于障碍物预测轨迹生成路径时间PT图，依据虚拟势场结合模型运动学约束进行速度规划，并将速度赋予每一个规划路径点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117870688B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410046510.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中建三局集团有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于高斯概率模型的无人车辆导航障碍物建模方法及系统，属于无人车辆导航障碍物建模领域。为解决依据传感器进行建模时，感知模块获取信息存在不确定性，造成避障测量出错甚至完全背离事实，存在较大的安全隐患的问题。本发明对不同的障碍物创建不同数据记忆存储空间memory，将定位感知模块对同一障碍物依时间采样序列收集到的障碍物状态数据存放；障碍物不确定模型基于存储的状态数据计算静态障碍物概率模型和动态障碍物滤波模型；障碍物膨胀模块基于概率模型膨胀障碍物，建立障碍物膨胀矩形；动态环境建模模块将该障碍物膨胀矩形依据投影规则，投影到静态栅格地图中，得到最终障碍物模型。
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公开(公告)号：CN114896694A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210533627.8
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 一种基于两点预瞄的路径跟踪控制方法，涉及车辆路径跟踪技术领域，用以解决现有的驾驶员模型由于没有考虑车辆横纵向运动之间的关系而导致控制精度较低的问题。本发明的技术要点包括：首先，考虑两个预瞄点的横向距离误差和角度偏差，建立具有两个预瞄点的横向跟踪控制模型，以控制车辆的方向盘转角；其次，建立纵向跟踪控制模型，以控制车辆行驶速度；再次，对车辆横向和纵向运动进行了耦合。本发明具有很高的适应性、控制精度、跟踪性能和转向轻便性，可应用于无人车辆的路径跟踪控制中。
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公开(公告)号：CN117870689B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410046516.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中建三局集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于部分马尔可夫决策过程的无人车辆导航轨迹规划系统及方法，属于无人车辆导航决策规划领域。为了解决现有无人车辆在单车道非封闭场景下面对不同速度的障碍物，无法做出有效且准确的局部路径决策的问题。局部决策模块依据定位感知模块的感知信息，结合道路中出现的障碍物信息，智能做出局部路径决策；局部路径规划模块基于势场采样进行动态路径规划；路径优化模块基于车辆运动学预测模型进行路径滚动优化；对于无人车辆的速度规划，速度规划模块基于障碍物预测轨迹生成路径时间PT图，依据虚拟势场结合模型运动学约束进行速度规划，并将速度赋予每一个规划路径点。
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公开(公告)号：CN116029868A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310062499.8
申请日：2023-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海星创元数字科技有限公司
IPC: G06Q50/18 , G06Q10/101 , G06F21/16 , G06F16/23 , G06F16/27
Abstract: 本发明提出一种基于NFT协议的支持众创过程中知识产权衍生与确权的方法。所述方法包括众创组织、众创过程、决策机制和确权机制元素。本发明提出的NFT协议表示众创过程中知识产权的衍生关系与权属分配，可以以合约数据和合约事件的形式留存知识产权众创过程中的数字凭证，达到多方之间的可信合作。本发明为数字知识产权的衍生过程中的精确确权提供了模型工具。所述方法能够将知识产权的衍生关系与权力所属在去中心化网络中固化留存，为众创过程提供可信的数字凭证。本发明提出的NFT协议能够支持多种自定义的联系，并通过weight和decimal两个属性来表征其权重，可以在知识产权的治理和利益分配等领域发挥作用。
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公开(公告)号：CN117870688A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410046510.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于高斯概率模型的无人车辆导航障碍物建模方法及系统，属于无人车辆导航障碍物建模领域。为解决依据传感器进行建模时，感知模块获取信息存在不确定性，造成避障测量出错甚至完全背离事实，存在较大的安全隐患的问题。本发明对不同的障碍物创建不同数据记忆存储空间memory，将定位感知模块对同一障碍物依时间采样序列收集到的障碍物状态数据存放；障碍物不确定模型基于存储的状态数据计算静态障碍物概率模型和动态障碍物滤波模型；障碍物膨胀模块基于概率模型膨胀障碍物，建立障碍物膨胀矩形；动态环境建模模块将该障碍物膨胀矩形依据投影规则，投影到静态栅格地图中，得到最终障碍物模型。
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