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公开(公告)号：CN119927651A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510099338.5
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种用于镜像铣削加工的自适应原位转向支撑装置，其包括：安装机构，其包括上安装板和下安装板；上下安装板上均设有中央圆孔；行星轮机构，其包括中心轴、至少两个齿轮对；每个齿轮对包括两个齿轮，分别为介轮和行星轮；中心轴从底部穿过下中央圆孔；中心轴上部的一段为齿轮段，该齿轮段为太阳轮，太阳轮位于上安装板和下安装板之间；所有齿轮上下两端的齿轮轴均可旋转地安装在上安装板和下安装板上；太阳轮与介轮啮合，每个介轮与其对应的行星轮啮合；太阳轮及所有齿轮的规格尺寸一致；若干球形辊子，中心轴的顶端、每个行星轮的顶端均安装一个支架，每个球形辊子通过销轴安装在一个支架上，销轴水平设置；所有支架的朝向姿态一致。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117332567A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311180802.0
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种螺旋刃立铣刀动态铣削力的仿真方法，包括步骤S1将螺旋刃立铣刀沿刀具轴向离散为一系列直刃铣刀片的叠加；S2根据理论切削轨迹确定刀具中心点的位置和各刀片的刀齿位置，求解未变形切屑厚度；S3建立直刃铣刀片的铣削力模型，描述铣削力与铣削过程中切下的未变形切屑厚度之间的线性关系；将未变形切屑厚度输入铣削力模型，计算切向‑法向‑轴向坐标系内的铣削力并转换至惯性坐标系；S4遍历所有的刀片，收集所有刀齿上的铣削力并叠加，获得瞬时的全刀铣削力；S5将仿真时间离散为一系列采样时刻；在每个采样时刻执行上述步骤S4遍历所有刀片的过程，获得仿真时间内的铣削力数据。本发明具有部署难度低和仿真逻辑简单的优点。
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公开(公告)号：CN119795246A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510003124.3
申请日：2025-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种关节空间均布的机器人位形采样方法，其包括如下步骤：A、获取机器人关节工作空间；使用机器人的运动学模型将机器人的工作范围由三维空间对应至机器人关节空间，并取机器人的前三关节数据进行绘图，得到机器人关节工作空间，即关节工作曲面；B、使用UV映射将关节工作曲面映射至UV平面；C、使用UV回射获取机器人采样位形。本发明的方法使用UV映射将机器人关节空间工作曲面映射至UV平面，便于机器人位形采样。在UV平面上采样后使用重心坐标法实现UV回射，得到机器人位形对应性好，计算精度高。使用本发明方法得到的机器人位形进行机器人动态性能采样，得到的数据误差更接近正态分布。使用这些数据预测机器人动态性能，预测结果质量更好。
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公开(公告)号：CN117236008A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180807.3
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种机器人铣削响应动态仿真方法，包括S1建立机器人结构动力学模型；S2建立铣削力模型；S3获取各刀片在当前时间微元的未变形切削厚度；计算得到各刀片的铣削力，叠加得到该时间微元的总铣削力；S4将总铣削力作为机器人的外力，计算机器人在当前时刻的末端振动并获得末端修正位置；使用刚刚得到的末端修正位置作为新的预测值并再次计算新的末端修正位置，直至相邻次末端修正位置的计算结果足够接近；S5将当前时间微元结束时刻的数据赋值给下一时间微元的开始时刻，在下一时间微元中循环执行步骤S4直至仿真结束。本发明具有耦合效率高、仿真效果好的优点。
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公开(公告)号：CN106413359B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201510448954.3
申请日：2015-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多层石墨烯网栅/金属网栅层叠结构的双向吸波强电磁屏蔽光窗属于光学透明件电磁屏蔽技术领域，该电磁屏蔽光窗利用石墨烯网栅薄膜具有不同的网孔单元开孔面积比时表现出的不同透光和微波屏蔽特性，将石墨烯网栅薄膜的低反射和部分吸收微波特性与高透光双层金属网栅的强电磁反射特性有机结合，将多层石墨烯网栅薄膜置于双层金属网栅两侧构成多层结构：用被石墨烯网栅薄膜分隔的双层金属网栅作为透明反射层，用被透明介质分隔的石墨烯网栅薄膜作为透明吸收层；该结构可同时使光窗两侧的射频辐射多次穿过吸收层被强吸收，实现双向的强屏蔽和低反射特性，可见光仅透过层叠结构一次而具有高透光率；该电磁屏蔽光窗解决了现有透明电磁屏蔽方法双向低电磁反射、强电磁屏蔽和高透光不能兼顾的问题。
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公开(公告)号：CN106413359A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201510448954.3
申请日：2015-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多层石墨烯网栅/金属网栅层叠结构的双向吸波强电磁屏蔽光窗属于光学透明件电磁屏蔽技术领域，该电磁屏蔽光窗利用石墨烯网栅薄膜具有不同的网孔单元开孔面积比时表现出的不同透光和微波屏蔽特性，将石墨烯网栅薄膜的低反射和部分吸收微波特性与高透光双层金属网栅的强电磁反射特性有机结合，将多层石墨烯网栅薄膜置于双层金属网栅两侧构成多层结构：用被石墨烯网栅薄膜分隔的双层金属网栅作为透明反射层，用被透明介质分隔的石墨烯网栅薄膜作为透明吸收层；该结构可同时使光窗两侧的射频辐射多次穿过吸收层被强吸收，实现双向的强屏蔽和低反射特性，可见光仅透过层叠结构一次而具有高透光率；该电磁屏蔽光窗解决了现有透明电磁屏蔽方法双向低电磁反射、强电磁屏蔽和高透光不能兼顾的问题。
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