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公开(公告)号：CN106959101A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710164341.6
申请日：2017-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光流法的室内定位方法，本发明涉及在室内转弯处的基于光流法的光流横向偏移修正方法。本发明为了解决光流法的计算会受到相机的转向引入的额外光流导致计算误差较大的问题。本发明先由稠密型光流法计算出任意相邻图片的每一个像素的光流，计算平均水平速度与平均垂直速度。剔除区域中大于平均速度10倍与小于平均速度10倍的数据，重新计算水平和垂直的平均速度，根据弯道转向模型，计算出所要剔除的额外速度，并在水平平均速度上，减去计算出来的额外线速度。计算出平均速度后根据相机的三维映射，将二维空间的速度，转化为三维空间的速度。最后速度乘以时间可以得到位移信息。本发明用于室内场景定位技术领域。
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公开(公告)号：CN107704867A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710737107.8
申请日：2017-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6223 , G06K9/6201 , G06K9/6269
Abstract: 一种视觉定位中基于衡量因子的图像特征点误匹配剔除方法，本发明涉及图像特征点误匹配剔除方法。本发明的目的是为了解决传统RANSAC算法存在计算复杂度较高、耗时较长，误匹配剔除效果差的问题。过程为：一：离线阶段：建立数据库；二：得到训练好的分类器；三：在线阶段：得到匹配后的标出特征点的两张图像；四：应用改进的RANSAC算法，将匹配后的标出特征点的两张图像进行误匹配特征点对剔除；五：利用对极几何以及步骤四得到的剔除误匹配特征点对后的数据库图像所处地理位置坐标，对得到的剔除误匹配特征点对后的用户输入图像进行定位。本发明用于图像处理领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107590234A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710801671.1
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于RANSAC的室内视觉定位数据库冗余信息减少的方法，涉及图像处理技术领域，具体涉及一种室内视觉定位数据库减少冗余信息的方法。本发明为了解决采用基于时间域或空间域进行采样数据库建立工作量大，而且数据库存在冗余，致使进行室内视觉定位时检索速度慢和定位效果不稳定的问题。本发明应用Matlab对摄像头进行驱动，以使用摄像头进行视频录制；应用SURF算法，对采集的照片进行特征点提取；应用RANSAC算法，将已经标出特征点的数据库中关键帧与当前帧的图像进行误匹配特征点对剔除；应用关键帧选取算法，选择合适的视频帧作为数据库中的关键帧，从而完成对数据库减少冗余信息的处理。本发明应用于室内视觉定位系统。
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公开(公告)号：CN108921899B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810772251.X
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于像素阈值求解基本矩阵的室内视觉定位方法，属于图像处理技术领域。本发明首先将尺寸剪裁成一致尺寸的用户图像与数据库中的图像利用SURF算法提取特征点、进行特征点匹配；然后将匹配特征点对按照欧氏距离由小到大升序排列，依次计算用匹配特征点对的像素距离，并判断如果像素距离小于像素阈值则存储该匹配特征点对备用，如果大于像素阈值则剔除该匹配特征点对，直至得到八对像素距离满足阈值条件的匹配特征点对；最后利用步骤五中得到的八对匹配特征点对进行基本矩阵的求解，进而进行室内视觉定位。本发明解决了现有基于求解基本矩阵的室内视觉定位方法误差大的问题。本发明可用于室内视觉定位。
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公开(公告)号：CN107590234B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710801671.1
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/783 , G06T7/33 , G06K9/46
Abstract: 一种基于RANSAC的室内视觉定位数据库冗余信息减少的方法，涉及图像处理技术领域，具体涉及一种室内视觉定位数据库减少冗余信息的方法。本发明为了解决采用基于时间域或空间域进行采样数据库建立工作量大，而且数据库存在冗余，致使进行室内视觉定位时检索速度慢和定位效果不稳定的问题。本发明应用Matlab对摄像头进行驱动，以使用摄像头进行视频录制；应用SURF算法，对采集的照片进行特征点提取；应用RANSAC算法，将已经标出特征点的数据库中关键帧与当前帧的图像进行误匹配特征点对剔除；应用关键帧选取算法，选择合适的视频帧作为数据库中的关键帧，从而完成对数据库减少冗余信息的处理。本发明应用于室内视觉定位系统。
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公开(公告)号：CN106959101B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710164341.6
申请日：2017-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光流法的室内定位方法，本发明涉及在室内转弯处的基于光流法的光流横向偏移修正方法。本发明为了解决光流法的计算会受到相机的转向引入的额外光流导致计算误差较大的问题。本发明先由稠密型光流法计算出任意相邻图片的每一个像素的光流，计算平均水平速度与平均垂直速度。剔除区域中大于平均速度10倍与小于平均速度10倍的数据，重新计算水平和垂直的平均速度，根据弯道转向模型，计算出所要剔除的额外速度，并在水平平均速度上，减去计算出来的额外线速度。计算出平均速度后根据相机的三维映射，将二维空间的速度，转化为三维空间的速度。最后速度乘以时间可以得到位移信息。本发明用于室内场景定位技术领域。
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公开(公告)号：CN108921899A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810772251.X
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于像素阈值求解基本矩阵的室内视觉定位方法，属于图像处理技术领域。本发明首先将尺寸剪裁成一致尺寸的用户图像与数据库中的图像利用SURF算法提取特征点、进行特征点匹配；然后将匹配特征点对按照欧氏距离由小到大升序排列，依次计算用匹配特征点对的像素距离，并判断如果像素距离小于像素阈值则存储该匹配特征点对备用，如果大于像素阈值则剔除该匹配特征点对，直至得到八对像素距离满足阈值条件的匹配特征点对；最后利用步骤五中得到的八对匹配特征点对进行基本矩阵的求解，进而进行室内视觉定位。本发明解决了现有基于求解基本矩阵的室内视觉定位方法误差大的问题。本发明可用于室内视觉定位。
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