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公开(公告)号：CN119704616A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411924936.3
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B29C48/325 , B29C48/25
Abstract: 本发明涉及一种基于发泡胶的尖端自生长避障机器人，包括主体、固化单元和拉线单元；固化单元设置在主体，固化单元包括第一管道、第二管道和混合模块，第一管道和第二管道之间形成挤出通道，混合模块将多种不同的发泡剂混合得到混合发泡胶，混合模块的输出口与挤出通道连接，混合发泡胶在挤出通道固化成固态生长物；拉线单元设置有第一拉线和第二拉线，第一拉线与第一管道连接，第二拉线与第二管道连接，拉线单元带动第一管道和第二管道进行弯曲运动；使第一管道与第二管道之间的挤出通道弯曲，进而使从挤出通道挤出的固态生长物弯曲，能够灵活地控制生长物的生长弯曲方向，提升了灵活性。
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公开(公告)号：CN119188694A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411372706.0
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种用于室内搬运的快速部署的绳驱并联机器人，涉及机器人技术领域，包括机架，机架边缘设置有多组均匀分布的机臂，机臂上设置安装有绳索导向结构，绳索导向结构用于将绳索从绳索驱动单元中导出，绳索驱动单元设置于机架上，机架底部设置有两轴旋转关节，两轴旋转关节用于调整末端执行器的姿态。通过本发明的设置，该机器人的集成度高，在执行任务前仅需将机器人的每根绳索连接至现有环境中的一个挂点就完成了系统的部署，十分快速。同时该机器人体积较小，质量较轻，方便运输和更换工作场所；负载能力较大，适合用于货物搬运任务。
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公开(公告)号：CN118636191A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410866339.3
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及模块化弹性杆驱动的柔性机械臂，包括臂身和驱动箱，臂身包括弹性杆和多个臂节，相邻两个臂节之间可活动连接，驱动箱包括用于提供推拉力的电缸推杆，其中，弹性杆的两端分别与臂节和电缸推杆连接，以允许臂身保持弯曲状态、保持伸直状态或者在弯曲状态和伸直状态之间切换。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。
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公开(公告)号：CN117283538A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311268348.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种用于电动汽车的充电机器人的杆驱动机械臂，包括驱动箱；通过安装架设置在驱动箱上的操作臂，操作臂包括多个依次连接的臂段，每个臂段分别通过至少三根柔性驱动杆和驱动箱连接；驱动箱包括与安装架连接的驱动箱支架以及用于收放每一根柔性驱动杆以使多个臂段弯曲的多组驱动组件，多组驱动组件均设置在驱动箱支架上。本发明通过柔性驱动杆替代绳索作为驱动件，相对于传统的绳驱柔性操作臂，增加了整个操作臂的结构刚度和负载强度；借助力学特性，操作臂的臂段在两个自由度上均只需要两根同步运动且方向相反的柔性驱动杆便可实现臂段弯曲的精准控制，并且能够通过单组驱动组件便能实现同步驱动，使驱动箱结构简化，有效降低成本。
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公开(公告)号：CN111230852B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010047938.4
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种多臂机械手及机器人，多臂机械手包括固定座、操作臂及第一驱动部，操作臂固设于固定座上，操作臂包括柔性的中心骨架及多个臂段，每一所述臂段包括多个关节单元及多根驱动绳，中心骨架依次穿过每一臂段内的关节单元，每一臂段内的驱动绳均穿设于相应臂段内的关节单元上，第一驱动部用于驱动驱动绳移动，以使臂段弯曲；机器人包括上述的多臂机器人。本发明中的多臂机械手能够通过多个操作臂协同工作执行抓捕任务，每一臂段均能在相应的驱动绳带动下弯曲，因此每一操作臂均具有多个自由度，从而提高操作臂的自适应能力，通过多个操作臂的协同工作能够对不同形状与大小的目标物体进行自适应柔性抓捕，抓捕的可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111571577A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010257537.1
申请日：2020-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了绳驱机器人控制方法及系统。涉及控制领域，其中，方法通过对机器人的锚点座进行轨迹规划得到期望轨迹，然后计算期望轨迹上每个空间点的刚度矩阵，再根据目标刚度选取刚度比例因子对刚度矩阵进行优化，最后根据优化结果得到绳索长度，并进行逆解得到机器人的电机角度。通过优化刚度矩阵能够根据实际位置选取最合适的刚度，提高绳驱机器人的刚度控制精度和效率。
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公开(公告)号：CN118789581A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411063090.9
申请日：2024-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种具备大展收比特性与力感知能力的柔性机械手，涉及机器人技术领域，包括驱动箱体，所述驱动箱体上安装有双丝杠驱动传动模组，所述双丝杠驱动传动模组上传动连接有多个大展收比折展机构，所述大展收比折展机构上通过手指底座固定有夹爪本体，多个所述大展收比折展机构呈圆周均布在所述驱动箱体周围。本发明提供的机械手结构紧凑，操作简便，多连杆机构的合理设置有效提高了本发明机械手的抓取范围并缩小了机械手的存储体积。
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公开(公告)号：CN118438455B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410796682.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于外置IMU的机械臂臂段等效关节角感知方法及装置，其中方法包括初始化绳驱柔性机械臂，进行联动臂段零位调平校准；计算各万向节坐标系之间的变换矩阵、联动臂段的计算姿态和计算姿态雅可比矩阵；获取绳驱柔性机械臂所有联动臂段末端IMU测量装置的姿态；得到旋转矩阵和姿态差；更新所有关节的迭代过程量，扩展当前计算姿态雅可比矩阵和当前姿态差矩阵；计算当前迭代的关节角度增量，更新当前的计算关节角度。本发明提出一种使用IMU传感器替代关节编码器进行绳驱分段联动机械臂臂段关节角度感知的方法和装置，能减轻机械臂的重量，使得机械臂控制更加灵活。
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公开(公告)号：CN118528319A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410866705.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于弹性杆驱动的柔性机械臂，包括臂身和用于提供推拉力的驱动箱，臂身包括弹性杆和多个臂段，臂段包括多个臂节，相邻两个臂节之间连接有万向节，驱动箱与弹性杆的一端连接，弹性杆远离驱动箱的一端与臂段远离驱动箱的臂节连接。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。
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公开(公告)号：CN118528311A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410866550.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及双自由度联动柔性机器人关节组，包括第一臂节、第二臂节和第三臂节，第一臂节通过第一传动轴与第一万向节连接，第二臂节的一端通过第一同步轴与第一万向节连接；第二臂节的另一端通过第二同步轴与第二万向节连接，第三臂节通过第二传动轴与第二万向节连接，其中，第一万向节和第二万向节之间连接有用于使第一万向节绕第一传动轴转动及使第二万向节绕第二传动轴转动的可伸缩的传动组件，并且，第一万向节和第二万向节之间连接有用于使第一万向节绕第二同步轴转动及使第二万向节绕第二同步轴转动的同步组件，以使使第一臂节和第二臂节等角度转动。本发明通过可变长度的传动轴和双联动的万向节，实现三维空间内的等角度传动。
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