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公开(公告)号：CN106441292B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201610860297.8
申请日：2016-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于众包IMU惯导数据的楼宇室内平面图建立方法，本发明楼宇室内平面图建立方法。本发明是为了解决现有技术需要由专业的测绘人员进行精确的测绘，造成成本较高的问题。本发明步骤为：步骤一：众包IMU惯导数据的获取；步骤二：对步骤一获得的众包IMU惯导数据利用行人航迹推算算法生成用室内行走轨迹；步骤三：对步骤二生成的室内行走轨迹进行区域密度统计，对不符合室内人员行走模型的轨迹进行删除，并对噪声点进行滤除，利用alph‑shape算法进行室内地图的轮廓生成。本发明方法能以较低的人力成本与时间成本快速构建精确的二维楼宇室内地图，本发明应用于室内定位技术领域。
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公开(公告)号：CN106255203A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610832350.3
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H04W64/006 , G01S5/0236 , G01S5/0252 , G01S11/06 , H04W4/02
Abstract: 本发明提供一种提高定位精度的基于MDS的终端RSRP差异补偿的定位方法，属于LTE定位技术领域。所述定位方法包括：步骤一：从LTE基站中获取采样点，进行预处理；步骤二：基于MDS，根据预处理后的采样点，获取终端之间的信号强度RSRP差异；步骤三：在离线阶段，补偿步骤二获取的终端之间的信号强度RSRP差异，建立Radio Map数据库；步骤四：在在线阶段，补偿步骤二获取的终端之间的信号强度RSRP差异，进行定位，获得待定位终端的位置。本发明采用MDS方法计算得到各LTE终端接收RSRP的差异，分别在离线阶段和在线阶段补偿终端差异，从而消除由于LTE终端不同而造成的RSRP差异，提高定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107067038A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710263531.3
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于PDR轨迹绘制的室内楼宇轮廓修整方法，本发明涉及室内楼宇轮廓修整方法。本发明为了解决现有PDR轨迹不精确，生成的室内地图不规则以及Alpha‑shape算法形成原始室内地图轮廓存在着粗糙的凹陷与突出的问题。本发明包括：一：根据Alpha‑shape地图轮廓的原始PDR轨迹，得到PDR轨迹中的拐点点集；二：对步骤一得到的拐点点集进行噪声点剔除与聚类，并得到聚类中心；步骤三：对k个聚类中心设置拐点区域，形成k+1个凸包轮廓的组合，并利用最小外包矩形算法得到k+1个矩形区域的组合；步骤四通过交点将k+1个矩形组合进行连接，形成直线化的地图轮廓。本发明用于室内定位技术领域。
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公开(公告)号：CN107067038B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710263531.3
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于PDR轨迹绘制的室内楼宇轮廓修整方法，本发明涉及室内楼宇轮廓修整方法。本发明为了解决现有PDR轨迹不精确，生成的室内地图不规则以及Alpha‑shape算法形成原始室内地图轮廓存在着粗糙的凹陷与突出的问题。本发明包括：一：根据Alpha‑shape地图轮廓的原始PDR轨迹，得到PDR轨迹中的拐点点集；二：对步骤一得到的拐点点集进行噪声点剔除与聚类，并得到聚类中心；步骤三：对k个聚类中心设置拐点区域，形成k+1个凸包轮廓的组合，并利用最小外包矩形算法得到k+1个矩形区域的组合；步骤四通过交点将k+1个矩形组合进行连接，形成直线化的地图轮廓。本发明用于室内定位技术领域。
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公开(公告)号：CN106441292A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610860297.8
申请日：2016-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/206
Abstract: 一种基于众包IMU惯导数据的楼宇室内平面图建立方法，本发明楼宇室内平面图建立方法。本发明是为了解决现有技术需要由专业的测绘人员进行精确的测绘，造成成本较高的问题。本发明步骤为：步骤一：众包IMU惯导数据的获取；步骤二：对步骤一获得的众包IMU惯导数据利用行人航迹推算算法生成用室内行走轨迹；步骤三：对步骤二生成的室内行走轨迹进行区域密度统计，对不符合室内人员行走模型的轨迹进行删除，并对噪声点进行滤除，利用alph-shape算法进行室内地图的轮廓生成。本发明方法能以较低的人力成本与时间成本快速构建精确的二维楼宇室内地图，本发明应用于室内定位技术领域。
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公开(公告)号：CN105222789A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510696993.5
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C21/206 , G01C3/00 , G01C21/32
Abstract: 一种基于激光测距传感器的楼宇室内平面图建立方法，涉及室内定位技术领域。本发明能实现室内运动物体的轨迹跟踪，以解决在室内定位领域快速建立Radio Map的过程中缺少室内地图的问题。技术要点：楼宇室内激光测量数据的获取；激光测量数据图像进行拼接，求取相邻两组激光测量数据的旋转矩阵和平移矩阵，将激光测量数据依靠所求取的对应旋转矩阵和平移矩阵换算到前一坐标系下的点集，不断向前迭代，完成激光测量数据图像的拼接；对拼接后的图像依次进行误差几何校正、多余数据的删除、噪声点滤除。本发明实现在室内环境中快速建立Radio Map的过程中，满足用户对快速建立室内二维地图的要求，同时能够实现室内运动物体的轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN106255203B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610832350.3
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种提高定位精度的基于MDS的终端RSRP差异补偿的定位方法，属于LTE定位技术领域。所述定位方法包括：步骤一：从LTE基站中获取采样点，进行预处理；步骤二：基于MDS，根据预处理后的采样点，获取终端之间的信号强度RSRP差异；步骤三：在离线阶段，补偿步骤二获取的终端之间的信号强度RSRP差异，建立Radio Map数据库；步骤四：在在线阶段，补偿步骤二获取的终端之间的信号强度RSRP差异，进行定位，获得待定位终端的位置。本发明采用MDS方法计算得到各LTE终端接收RSRP的差异，分别在离线阶段和在线阶段补偿终端差异，从而消除由于LTE终端不同而造成的RSRP差异，提高定位精度。
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