-
公开(公告)号：CN107103056B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201710240981.0
申请日：2017-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/583 , G06F16/51 , G06F16/29
Abstract: 本发明涉及一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法及定位方法，具体涉及视觉室内定位技术领域，本发明为了解决现有的基于位置指纹的定位方法，需要在场景信息的图像采集和地理位置工作方面消耗大量的人力，且传统的单目视觉定位系统精度较低的缺点，而提出一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法，包括：建立定位系统的坐标系模型。标定双目视觉系统；选取待定位室内场景中的一个标识。使用左摄像机或右摄像机按照一定间隔采集带有标识的图像；提取每个图像的SURF特征点；标注出每张图像中标识的四个角点的像素坐标存入数据库中；提取出每张图像标识区域的SURF特征点矩阵存入数据库中。本发明适用于可穿戴式室内定位识别设备。
-
公开(公告)号：CN106295512A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610599708.2
申请日：2016-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于标识的多纠正线室内视觉数据库构建方法以及室内定位方法，属于室内场景定位技术领域，为了解决现有技术无法避开相机镜头参数进行定位计算的缺点，本发明获取带有标识的图像，将图像通过加速鲁棒特征提取出特征点矩阵，计算特征点矩阵间的最近邻欧氏距离，检索出带有同一标识的图像，再通过加速鲁棒特征匹配得到m对匹配点，使用算法剔除误匹配点，得到单应矩阵，求解两条纠正线对应的参数方程，求解从参考坐标系到图像物理坐标系的转换关系，并求解相机在参考坐标系中的位置坐标和转向角，最后求解用户在真实世界中的位置坐标。本发明还提供一种基于标识的多纠正线室内视觉数据库构建方法。本发明适用于行人室内定位导航系统。
-
公开(公告)号：CN106295512B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610599708.2
申请日：2016-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00 , G06F16/583 , G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于标识的多纠正线室内视觉数据库构建方法以及室内定位方法，属于室内场景定位技术领域，为了解决现有技术无法避开相机镜头参数进行定位计算的缺点，本发明获取带有标识的图像，将图像通过加速鲁棒特征提取出特征点矩阵，计算特征点矩阵间的最近邻欧氏距离，检索出带有同一标识的图像，再通过加速鲁棒特征匹配得到m对匹配点，使用算法剔除误匹配点，得到单应矩阵，求解两条纠正线对应的参数方程，求解从参考坐标系到图像物理坐标系的转换关系，并求解相机在参考坐标系中的位置坐标和转向角，最后求解用户在真实世界中的位置坐标。本发明还提供一种基于标识的多纠正线室内视觉数据库构建方法。本发明适用于行人室内定位导航系统。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106228538A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610546034.X
申请日：2016-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 基于logo的双目视觉室内定位方法，本发明涉及双目视觉室内定位方法。本发明是要现有技术是存在单目不容易提取出目标三维信息的问题，而提出的基于logo的双目视觉室内定位方法。该方法是通过一、建立logo图像采集的视觉地图数据库；二、求得左摄像机和右摄像机的内参数和外参数；三、利用双目摄像机拍摄logo图像，利用logo图像视觉信息特征与Visual Map数据库图像的视觉信息特征进行匹配；保留匹配点将误匹配点的剔除；四、计算顶点P1和P2的三维坐标；五、求得左摄像机在世界坐标系下的坐标等步骤实现的。本发明应用于双目视觉室内定位方法领域。
-
公开(公告)号：CN106255203A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610832350.3
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H04W64/006 , G01S5/0236 , G01S5/0252 , G01S11/06 , H04W4/02
Abstract: 本发明提供一种提高定位精度的基于MDS的终端RSRP差异补偿的定位方法，属于LTE定位技术领域。所述定位方法包括：步骤一：从LTE基站中获取采样点，进行预处理；步骤二：基于MDS，根据预处理后的采样点，获取终端之间的信号强度RSRP差异；步骤三：在离线阶段，补偿步骤二获取的终端之间的信号强度RSRP差异，建立Radio Map数据库；步骤四：在在线阶段，补偿步骤二获取的终端之间的信号强度RSRP差异，进行定位，获得待定位终端的位置。本发明采用MDS方法计算得到各LTE终端接收RSRP的差异，分别在离线阶段和在线阶段补偿终端差异，从而消除由于LTE终端不同而造成的RSRP差异，提高定位精度。
-
公开(公告)号：CN106228538B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201610546034.X
申请日：2016-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 基于logo的双目视觉室内定位方法，本发明涉及双目视觉室内定位方法。本发明是要现有技术是存在单目不容易提取出目标三维信息的问题，而提出的基于logo的双目视觉室内定位方法。该方法是通过一、建立logo图像采集的视觉地图数据库；二、求得左摄像机和右摄像机的内参数和外参数；三、利用双目摄像机拍摄logo图像，利用logo图像视觉信息特征与Visual Map数据库图像的视觉信息特征进行匹配；保留匹配点将误匹配点的剔除；四、计算顶点P1和P2的三维坐标；五、求得左摄像机在世界坐标系下的坐标等步骤实现的。本发明应用于双目视觉室内定位方法领域。
-
公开(公告)号：CN106255203B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610832350.3
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种提高定位精度的基于MDS的终端RSRP差异补偿的定位方法，属于LTE定位技术领域。所述定位方法包括：步骤一：从LTE基站中获取采样点，进行预处理；步骤二：基于MDS，根据预处理后的采样点，获取终端之间的信号强度RSRP差异；步骤三：在离线阶段，补偿步骤二获取的终端之间的信号强度RSRP差异，建立Radio Map数据库；步骤四：在在线阶段，补偿步骤二获取的终端之间的信号强度RSRP差异，进行定位，获得待定位终端的位置。本发明采用MDS方法计算得到各LTE终端接收RSRP的差异，分别在离线阶段和在线阶段补偿终端差异，从而消除由于LTE终端不同而造成的RSRP差异，提高定位精度。
-
公开(公告)号：CN107103056A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710240981.0
申请日：2017-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明涉及一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法及定位方法，具体涉及视觉室内定位技术领域，本发明为了解决现有的基于位置指纹的定位方法，需要在场景信息的图像采集和地理位置工作方面消耗大量的人力，且传统的单目视觉定位系统精度较低的缺点，而提出一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法，包括：建立定位系统的坐标系模型。标定双目视觉系统；选取待定位室内场景中的一个标识。使用左摄像机或右摄像机按照一定间隔采集带有标识的图像；提取每个图像的SURF特征点；标注出每张图像中标识的四个角点的像素坐标存入数据库中；提取出每张图像标识区域的SURF特征点矩阵存入数据库中。本发明适用于可穿戴式室内定位识别设备。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.019 seconds)
