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公开(公告)号：CN113017651B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110281415.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种情感EEG的脑功能网络分析方法，涉及一种情感EEG的脑功能网络分析技术，为了解决目前EEG情感脑功能网络分析中网络节点不一致导致通用性差的问题。本发明基于脑电信号的相关性和同步性，构建32节点小尺度脑功能网络，并将其分为二值网络和加权网络；对比分析二值和加权网络在不同情感下的全局和局部属性；利用定义脑区作为第二节点，研究该10个节点的局部属性；构建10节点大尺度脑功能网络，并对不同情感脑网络属性进行分析，得出10节点脑功能网络的局部属性；最后对比32节点与10节点脑功能网络的局部属性，得出局部属性变化的共同性及差异性，实现对不同情感脑电信号的网络分析。有益效果为通用性强。
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公开(公告)号：CN113197573B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110547301.6
申请日：2021-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/11 , A61B5/16 , A61B5/318 , A61B5/00 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06V40/18 , G06V40/16 , G06V10/80
Abstract: 基于表情识别及脑电融合的观影印象检测方法，属于观影印象检测领域。本发明为解决现有技术中无法定量评定用户对广告内容的主观印象以及不利于在大数据层面上分析的问题。本发明检测方法包括如下：采集观影时间段内的观影表情变化视频及脑电信号；根据观影表情变化视频，获得观看过程中的愉悦程度B1和专注程度B2，并将B1与B2的乘积作为表情印象指数m1；同时还对脑电信号进行傅里叶变化，获得功率谱密度P(w)；再根据P(w)获得各频段的频带能量占比及相关频段的频带能量比，并将其送入支持向量机SVM，获得脑电印象指数m2；利用DS决策融合算法对表情印象指数m1和脑电印象指数m2进行融合，从而获得决策结果m。主要用于对观影印象进行量化。
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公开(公告)号：CN113319855A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110719915.8
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种多关节诊疗机器人柔顺力控制模式下的重力补偿方法，属于诊疗机器人力控领域，为了解决现有的重力补偿方法对诊疗机器人重力补偿精度不足的问题。本发明实时记录机器人多个姿态下的姿态矩阵以及传感器的测量值，构造线性方程组，通过最小二乘法求解诊疗工具的参数向量；在诊疗工具处于初始位置时以及按照大地坐标系调整诊疗工具的姿态，使诊疗工具的重力只剩沿六维力与力矩传感器坐标的y轴方向时，分别记录传感器的测量值；在传感器坐标系下，利用降维解析法计算诊疗工具重心的位置；计算出诊疗工具的重力分量与力矩分量补偿值，实现对诊疗工具的重力补偿。有益效果为实现对多种诊疗工具在多姿态工作模式下的高精度重力补偿。
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公开(公告)号：CN113197573A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110547301.6
申请日：2021-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于表情识别及脑电融合的观影印象检测方法，属于观影印象检测领域。本发明为解决现有技术中无法定量评定用户对广告内容的主观印象以及不利于在大数据层面上分析的问题。本发明检测方法包括如下：采集观影时间段内的观影表情变化视频及脑电信号；根据观影表情变化视频，获得观看过程中的愉悦程度B1和专注程度B2，并将B1与B2的乘积作为表情印象指数m1；同时还对脑电信号进行傅里叶变化，获得功率谱密度P(w)；再根据P(w)获得各频段的频带能量占比及相关频段的频带能量比，并将其送入支持向量机SVM，获得脑电印象指数m2；利用DS决策融合算法对表情印象指数m1和脑电印象指数m2进行融合，从而获得决策结果m。主要用于对观影印象进行量化。
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公开(公告)号：CN113017651A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110281415.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种情感EEG的脑功能网络分析方法，涉及一种情感EEG的脑功能网络分析技术，为了解决目前EEG情感脑功能网络分析中网络节点不一致导致通用性差的问题。本发明基于脑电信号的相关性和同步性，构建32节点小尺度脑功能网络，并将其分为二值网络和加权网络；对比分析二值和加权网络在不同情感下的全局和局部属性；利用定义脑区作为第二节点，研究该10个节点的局部属性；构建10节点大尺度脑功能网络，并对不同情感脑网络属性进行分析，得出10节点脑功能网络的局部属性；最后对比32节点与10节点脑功能网络的局部属性，得出局部属性变化的共同性及差异性，实现对不同情感脑电信号的网络分析。有益效果为通用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112263242A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011156515.2
申请日：2020-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/08 , A61B5/0245 , A61B5/05 , A61B5/00
Abstract: 基于FMCW雷达的呼吸检测及模式分类方法，涉及生命体征检测技术领域。本发明是为了解决现有采用雷达方式对生命体征的测量无法对结果进行分类的问题。本发明首先通过FMCW雷达系统采集数据，并通过对数据计算来进行呼吸及心跳信号的分离、提取，实现对生命体征的非接触测量；其次通过利用矩形窗计算各时段呼吸的能量谱及阈值，比较二者大小实现对呼吸暂停的精准判断；最后分别利用VPD寻峰算法提取峰值、谷值及二者差值；计算归一化短时能量的平均值和标准差；利用HHT提取瞬时频率的平均值、标准差和最小值，最后采用SVM支持向量机和K邻近算法对提取的特征值分类，从而实现对多种呼吸模式的有效识别。
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公开(公告)号：CN112364808A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011330703.2
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于FMCW雷达与人脸跟踪识别的活体身份认证方法，涉及身份识别技术领域。本发明是为了解决现有的人脸识别技术难以精确的对照片、视频、建模等欺骗手段进行区分的问题。本发明首先通过FMCW雷达对测量物进行呼吸及心跳信号检测，当被测物具有呼吸及心跳信号后将对人脸进行检测，跟踪及特征提取，并通过FMCW雷达提取当前测量人员的呼吸信号特征，最后对提取的面部特征及人员呼吸特征分别与训练集的样本进行比对，当两部分的比对结果均为是时，则身份识别成功，若存在一个甚至多个不是，则识别失败。
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公开(公告)号：CN117036600A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310949505.1
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ToF相机与毫米波雷达融合的人体建模系统及方法，方法通过以下步骤实现：步骤一，通过ToF相机模块采集人体衣着ToF点云信号获取ToF点云数据；步骤二，通过数据接收及处理模块对ToF点云数据进行预处理获取人体衣着ToF点云；步骤三，通过二维运动系统模块对人体被遮挡的人体体表毫米波雷达信号进行二维移动控制每运行一段距离毫米波雷达采集一帧信号，完成毫米波雷达的SAR采集；步骤四，通过采集的毫米波雷达信号，进行处理获取被遮挡的人体体表毫米波雷达点云；步骤五，通过ToF点云和毫米波雷达点云进行配准融合以及表面重建，最终获得高精度着衣人体建模。
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公开(公告)号：CN116942467A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310844267.8
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于偏瘫患者手部功能恢复的康复训练系统，属于康复医疗领域，尤其涉及偏瘫患者手部功能的恢复；解决了现有康复训练系统所存在的训练方式被动、患者训练积极性差、训练效率低、无法获得训练反馈以及无法对康复训练的效果进行评估的问题；所述系统包括肌电信号采集装置、上位机装置以及外骨骼康复手套装置；所述上位机装置包括预处理模块、特征提取模块、分类模型模块以及运动指令模块；所述预处理模块，用于对所述表面肌电信号进行预处理操作，获得预处理后的表面肌电信号；所述特征提取模块，用于对所述预处理后的表面肌电信号进行特征提取操作，获取其特征向量。本发明适用于对偏瘫患者手部进行康复训练。
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公开(公告)号：CN113319855B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110719915.8
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种多关节诊疗机器人柔顺力控制模式下的重力补偿方法，属于诊疗机器人力控领域，为了解决现有的重力补偿方法对诊疗机器人重力补偿精度不足的问题。本发明实时记录机器人多个姿态下的姿态矩阵以及传感器的测量值，构造线性方程组，通过最小二乘法求解诊疗工具的参数向量；在诊疗工具处于初始位置时以及按照大地坐标系调整诊疗工具的姿态，使诊疗工具的重力只剩沿六维力与力矩传感器坐标的y轴方向时，分别记录传感器的测量值；在传感器坐标系下，利用降维解析法计算诊疗工具重心的位置；计算出诊疗工具的重力分量与力矩分量补偿值，实现对诊疗工具的重力补偿。有益效果为实现对多种诊疗工具在多姿态工作模式下的高精度重力补偿。
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