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公开(公告)号：CN118752487A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410990155.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于特征模型的飞行机器人控制方法，解决了现有飞行机器人抗扰控制方法需要使用大量的无人机实时状态数据，控制方法复杂的问题，属于新型空中作业无人机控制领域。本发明的方法包括建立飞行机器人姿态动力学的误差特征模型，并辨识出模型中通道的特征参数，其中辨识方法是基于双源误差模型的递归最小二乘的辨识算法，使用输入‑输出数据便可完成辨识过程，基于特征建模部分得到的特征参数向量设计姿态控制器实现飞行机器人的抗扰控制，无需根据系统本身的实际情况设计额外的自适应算法、状态观测器及其他的估计方法来补偿因干扰产生的力矩变化，且无需调整超参数来改善不同环境下的干扰估计精度。
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公开(公告)号：CN111978514B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202010866047.1
申请日：2020-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08G59/50
Abstract: 本发明公开了一种耐高温非离子型水性环氧固化剂乳液的制备方法，通过环氧树脂和亲水性聚合物及多元胺制备出一种两端带有氨基的乳化剂，并与POSS改性的环氧树脂‑多胺加成物通过相反转法共乳化制备出一种粒径分布均匀的耐热型非离子型水性环氧固化剂。本发明制备的水性环氧固化剂是非离子型的，通过调节聚醚多元醇分子量调节亲水性，未采用有机酸调节成盐度，不会因为有机酸挥发而污染环境，同时对使用环境pH值不敏感，和碱性填料配合使用时性能稳定，可用于碳纤维上浆剂固化剂与金属防腐等领域。本发明的制备方法简单，原料廉价易得，产物粒径分布均匀，乳液粒径在100~200nm之间。
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公开(公告)号：CN111234451B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010054189.8
申请日：2020-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08L61/06 , C08L83/04 , C08K9/12 , C08K9/04 , C08K9/02 , C08K7/06 , C08K3/04 , C08J5/06 , C08J5/00
Abstract: 本发明提供一种碳纳米管增强酚醛‑有机硅树脂基碳纤维复合材料的制备方法，属于树脂基复合材料技术领域，具体方案如下：包括以下步骤：将碳纤维表面羧基化，将羧基化的碳纤维表面氨基化，将氨基化的碳纤维表面接枝二硫代氨基甲酸盐；将硝酸镍的乙醇溶液充分浸润接枝二硫代氨基甲酸盐的碳纤维得到负载镍的螯合物的碳纤维；将负载镍的螯合物的碳纤维、酚醛树脂和有机硅树脂混合，得到酚醛‑有机硅树脂基碳纤维复合材料，在管式炉中烧结，得到碳纳米管增强酚醛‑有机硅树脂基碳纤维复合材料。本发明首次在单向碳纤维复合材料中原位生长碳纳米管，同时酚醛‑有机硅树脂复合材料的力学性能有了很大提高。
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公开(公告)号：CN111978514A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010866047.1
申请日：2020-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08G59/50
Abstract: 本发明公开了一种耐高温非离子型水性环氧固化剂乳液的制备方法，通过环氧树脂和亲水性聚合物及多元胺制备出一种两端带有氨基的乳化剂，并与POSS改性的环氧树脂-多胺加成物通过相反转法共乳化制备出一种粒径分布均匀的耐热型非离子型水性环氧固化剂。本发明制备的水性环氧固化剂是非离子型的，通过调节聚醚多元醇分子量调节亲水性，未采用有机酸调节成盐度，不会因为有机酸挥发而污染环境，同时对使用环境pH值不敏感，和碱性填料配合使用时性能稳定，可用于碳纤维上浆剂固化剂与金属防腐等领域。本发明的制备方法简单，原料廉价易得，产物粒径分布均匀，乳液粒径在100~200nm之间。
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公开(公告)号：CN110813273A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911208155.3
申请日：2019-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01J23/06 , B01J37/34 , C02F1/28 , C02F1/30 , C02F101/30 , C02F101/38
Abstract: 本发明公开了一种ZnO纳米棒/碳纤维的制备方法及其在光电降解有机染料中的应用，所述方法包括如下步骤：一、在碳纤维表面磁控溅射ZnO纳米薄膜；二、以溅射的ZnO纳米薄膜为模板，生长ZnO纳米棒阵列。本发明使用碳纤维作为基底，使ZnO纳米棒呈放射状生长于碳纤维的表面，显著提高了ZnO纳米棒对有机染料的吸附效率。碳纤维作为导电基底，可以防止ZnO纳米棒中电子与空穴的快速复合。使用磁控溅射ZnO薄膜作为ZnO纳米棒与碳纤维之间的界面层，改善了ZnO纳米棒与碳纤维之前的结合性能。通过调控磁控溅射的参数，可以调节ZnO纳米棒与碳纤维之间的界面载流子传递效率，进而保证ZnO纳米棒对有机染料的催化降解速率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110669383A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910984063.8
申请日：2019-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种提升PET食品包装喷墨涂层紫外性能的纳米材料的制备方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、二氧化硅包覆氧化锌ZnO@SiO2的制备；步骤二、颜料ZnO@SiO2的分散液的制备；步骤三、喷墨涂层涂布液的制备与涂布。本发明以量子点ZnO为核，SiO2为壳，制备得到一种耐UV-A紫外光纳米粒子，并以其为颜料，PET薄膜为基材，聚乙烯醇为胶粘剂，得到一种具有优异的耐紫外性能、良好的喷墨性能、可以屏蔽大部分UV-A紫外光的PET食品包装薄膜。本发明制备得到的ZnO@SiO2纳米粒子相比于商用的SiO2具有较高的孔隙率，这就大大提高了涂层的吸墨性能。
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公开(公告)号：CN107791636A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711009241.2
申请日：2017-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B32B9/047 , B29C65/48 , B29C70/50 , B29L2009/00 , B32B5/26 , B32B7/12 , B32B17/067 , B32B2250/20 , B32B2260/021 , B32B2260/046 , B32B2262/101 , B32B2262/106 , B32B2307/202 , B32B2307/306 , B32B2307/3065 , B32B2307/50 , B32B2307/714 , B32B2605/00
Abstract: 一种多层耐热抗烧蚀复合材料及其制备方法，属于防护材料领域。所述复合材料由内层承载层、外层隔热层组成；所述内层承载层为碳纤维增强聚酰亚胺树脂复合材料层，所述外层隔热层为玻璃纤维增强甲基苯基硅树脂复合材料层；所述内层承载层与外层隔热层通过层间粘接剂进行粘接。本发明的优点是：内层碳纤维增强聚酰亚胺树脂复合材料层作为承载层，具有良好的抗化学腐蚀性、优异的耐高温性，强度高，承载力大，可以有效的在高压下防护，解决了动车外壳、飞机壳体等防护材料力学性能方面存在的不足；外层玻璃纤维增强甲基苯基硅树脂复合材料层具有优异的耐高温性能，抗冲刷，抗烧蚀，而且还具有优异的机械性能以及良好的介电性能。
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公开(公告)号：CN111234451A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010054189.8
申请日：2020-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08L61/06 , C08L83/04 , C08K9/12 , C08K9/04 , C08K9/02 , C08K7/06 , C08K3/04 , C08J5/06 , C08J5/00
Abstract: 本发明提供一种碳纳米管增强酚醛-有机硅树脂基碳纤维复合材料的制备方法，属于树脂基复合材料技术领域，具体方案如下：包括以下步骤：将碳纤维表面羧基化，将羧基化的碳纤维表面氨基化，将氨基化的碳纤维表面接枝二硫代氨基甲酸盐；将硝酸镍的乙醇溶液充分浸润接枝二硫代氨基甲酸盐的碳纤维得到负载镍的螯合物的碳纤维；将负载镍的螯合物的碳纤维、酚醛树脂和有机硅树脂混合，得到酚醛-有机硅树脂基碳纤维复合材料，在管式炉中烧结，得到碳纳米管增强酚醛-有机硅树脂基碳纤维复合材料。本发明首次在单向碳纤维复合材料中原位生长碳纳米管，同时酚醛-有机硅树脂复合材料的力学性能有了很大提高。
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公开(公告)号：CN107383413B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201710824135.3
申请日：2017-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种表面改性PET食品包装膜的制备方法，属于食品包装膜技术领域。所述方法如下：（1）PET膜的活化改性；（2）Au纳米种子溶液的培养；（3）金胶体溶液的合成；（4）PET膜与金的胶体溶液混合，吸附，干燥，震荡，即得到表面改性的PET食品包装膜。本发明的优点是：本发明中涉及到的实验步骤较为简单，易于操作。PET膜的活化改性可以在PET膜表面引入大量的‑OH，有利于进一步与Au纳米膜的化学结合。硅树脂胶黏剂使Au纳米膜与硅树脂胶黏剂和PET膜以化学键的形式结合，得到的Au纳米膜不易发生剥离现象，其力学性能良好。对于Au纳米膜的生长，这将形成一层致密的Au纳米薄膜，纳米粒子的加入将会有利于气体阻隔性的增加，使制得的薄膜成为高阻隔性薄膜。
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公开(公告)号：CN109942853B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910273191.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08J5/18 , C08G63/199 , C08L67/02
Abstract: 一种紫外全屏蔽的聚对苯二甲酸乙二醇酯共聚酯薄膜的制备方法，属于聚酯材料制备技术领域。本发明的目的是要解决现有聚对苯二甲酸乙二醇酯（PET）材料在耐UVA方面的缺陷。与添加填料的方法相比，本发明采用TA作为第三单体加入到共聚酯体系中的方法，避免了对PET本体的二次损伤，使其本体性能也没有下降，反而，由于TA的加入，使聚酯的拉伸性能得到了一定程度的提升。本发明以植物质酸反式肉桂酸作TA的材料来源，在紫外光下反应合成了TA，并作为第三单体加入到PET聚酯中，代替了部分对苯二甲酸，在催化剂乙二醇锑的催化下，与乙二醇进行酯化缩合反应，得到一种新型共聚酯PETT材料。
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