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公开(公告)号：CN111210469B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201911312382.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像相关技术的机器人机加工位移参量测量方法，包括：基于数字图像相关技术搭建机器人机加工的位移参量测量系统；根据预设方式在位移参量测量系统中进行机器人机加工的位移参量测量实验，并获取位移参量测量实验中的所有散斑图像；对所有散斑图像进行处理，获取机器人机加工的位移参量。本发明方法可实现机器人机加工的主轴振动位移的测量，用于对不同型号的工业机器人的机加工性能进行评估；还可进行不同加工工艺参数、不同位姿下的工业机器人机加工振动位移测量，有益于进行工业机器人机加工振动建模研究，进一步可实现对机加工振动的有效抑制。
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公开(公告)号：CN111125843A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911268266.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/17 , G06F119/14 , B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像相关技术的工业机器人刚度辨识方法，包括：建立基于数字图像相关技术的工业机器人刚度辨识测试系统；根据预设方式在工业机器人刚度辨识测试系统中进行刚度辨识实验，采集刚度辨识实验中工业机器人末端的载荷数据及对应情况的散斑图数据，并从散斑图数据中提取出对应的散斑图坐标数据；计算基坐标系下工业机器人的六维载荷数据和六维变形数据；基于六维载荷数据和六维变形数据，根据刚度辨识模型获取工业机器人的关节刚度值。本发明提高工业机器人的刚度辨识精度，从而用于关节变形补偿，对提高工业机器人的作业精度、拓展工业机器人的应用领域具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN116356231B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310367336.0
申请日：2023-04-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种调控镍钛合金析出行为的热处理方法，用于调控镍钛合金的析出行为，包括析出相尺寸以及析出相在晶界和晶内的分布，包括以下步骤：步骤S1，使用包覆材料包覆镍钛合金并进行退火处理；步骤S2，移除包覆材料并进行直流电时效后，完成对镍钛合金的析出行为的调控。通过本发明的调控镍钛合金析出行为的热处理方法处理得到的镍钛合金具有多种析出效果。
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公开(公告)号：CN109489928A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811327648.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 同济大学
IPC: G01M7/08 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种B柱总成零部件级碰撞试验装置及试验方法，该装置包括刚性墙、被碰台车和碰撞台车，被碰台车用于与B柱总成刚性连接，碰撞台车和被碰台车安装在同一导轨中，被碰台车和刚性墙之间设有缓冲机构，碰撞台车、被碰台车和刚性墙按照碰撞台车的初速度方向依次设置。与现有技术相比，本发明所获得的B柱总成变形行为与整车碰撞试验获得的B柱总成变形行为匹配，如此既能够避免进行高成本的整车碰撞试验，又能够提供与整车碰撞相匹配的B柱总成性能数据，有利于更高效地评估B柱总成性能并对进行优化设计，缩短开发周期并降低试验成本。
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公开(公告)号：CN119392132A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411353088.5
申请日：2024-09-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种镍钛合金丝、定形方法及其应用，包括如下步骤：S1，定形前先进行拉拔，拉拔后镍钛合金的微观组织为非晶和纳米晶复合；S2，在镍钛合金丝表面依次套上隔热绝缘套和塑料膜套；S3，利用直流电给镍钛合金丝通电，进行定形，断电后冷却至室温，定形过程中塑料膜套的表面温度≤55℃。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115532858A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211340658.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种镍钛合金微细丝冷拉拔装置及方法。镍钛合金微细丝冷拉拔装置包括：机架，包括基座、架体和导轨；XY双向微调平台，固定在基座上；拉拔平台，通过连接板安装在XY双向微调平台的上平面，拉拔平台上表面设有凹槽；拉拔模具，安装在凹槽内，具有让镍钛合金微细丝穿过的模孔；升降板，安装在导轨上；微细丝夹头，通过测力仪安装在升降板上，用于从拉拔模具上方夹持镍钛合金微细丝并在升降板的驱动下进行拉拔，其中，凹槽下方还设有供镍钛合金微细丝穿过的通孔，XY双向微调平台的上平面为可移动的工作台面，用于根据测力仪的实时测量数据进行上平面的位置微调来调整拉拔模具的位置，使镍钛合金微细丝的出模方向与拉拔模具的轴线平行。
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公开(公告)号：CN111125843B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201911268266.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/17 , G06F119/14 , B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像相关技术的工业机器人刚度辨识方法，包括：建立基于数字图像相关技术的工业机器人刚度辨识测试系统；根据预设方式在工业机器人刚度辨识测试系统中进行刚度辨识实验，采集刚度辨识实验中工业机器人末端的载荷数据及对应情况的散斑图数据，并从散斑图数据中提取出对应的散斑图坐标数据；计算基坐标系下工业机器人的六维载荷数据和六维变形数据；基于六维载荷数据和六维变形数据，根据刚度辨识模型获取工业机器人的关节刚度值。本发明提高工业机器人的刚度辨识精度，从而用于关节变形补偿，对提高工业机器人的作业精度、拓展工业机器人的应用领域具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN119062533A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411038321.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种基于镍钛合金的力感知‑驱动一体化智能结构及其构建方法，属于智能材料和结构领域。本发明的一种基于镍钛合金的力感知‑驱动一体化智能结构的构建方法通过在同一镍钛合金材料分段调控出分别具有驱动能力和感知能力的区域，能够实时感知结构的输出力大小，并能够反馈并调节输出力，实现感知和驱动的一体化。本发明的一种基于镍钛合金的力感知‑驱动一体化智能结构赋予了传统镍钛合金驱动器以力感知能力，进一步拓展了镍钛合金作为智能材料的内涵，对于发展新一代柔性化、微型化驱动器具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111210469A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911312382.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像相关技术的机器人机加工位移参量测量方法，包括：基于数字图像相关技术搭建机器人机加工的位移参量测量系统；根据预设方式在位移参量测量系统中进行机器人机加工的位移参量测量实验，并获取位移参量测量实验中的所有散斑图像；对所有散斑图像进行处理，获取机器人机加工的位移参量。本发明方法可实现机器人机加工的主轴振动位移的测量，用于对不同型号的工业机器人的机加工性能进行评估；还可进行不同加工工艺参数、不同位姿下的工业机器人机加工振动位移测量，有益于进行工业机器人机加工振动建模研究，进一步可实现对机加工振动的有效抑制。
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公开(公告)号：CN116399220A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310455680.5
申请日：2023-04-25
Applicant: 同济大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明提供一种基于镍钛合金丝的应变传感灵敏单元，所述应变传感灵敏单元包括：基材、镀层、微狭缝结构，其中所述基材为镍钛合金丝；其优点在于，本发明通过在镍钛合金丝表面进行镀层，并对镀层后的镍钛合金丝进行8％最大应变的循环加卸载训练，从而使镍钛合金丝上的镀层形成稳定的微狭缝结构；且与现有技术相比，该应变传感灵敏单元能够在使用过程中同时实现高灵敏度和大应变传感，对智能系统的应变感知应用领域具有重要的意义。
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