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公开(公告)号：CN111210469A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911312382.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像相关技术的机器人机加工位移参量测量方法，包括：基于数字图像相关技术搭建机器人机加工的位移参量测量系统；根据预设方式在位移参量测量系统中进行机器人机加工的位移参量测量实验，并获取位移参量测量实验中的所有散斑图像；对所有散斑图像进行处理，获取机器人机加工的位移参量。本发明方法可实现机器人机加工的主轴振动位移的测量，用于对不同型号的工业机器人的机加工性能进行评估；还可进行不同加工工艺参数、不同位姿下的工业机器人机加工振动位移测量，有益于进行工业机器人机加工振动建模研究，进一步可实现对机加工振动的有效抑制。
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公开(公告)号：CN111125843B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201911268266.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/17 , G06F119/14 , B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像相关技术的工业机器人刚度辨识方法，包括：建立基于数字图像相关技术的工业机器人刚度辨识测试系统；根据预设方式在工业机器人刚度辨识测试系统中进行刚度辨识实验，采集刚度辨识实验中工业机器人末端的载荷数据及对应情况的散斑图数据，并从散斑图数据中提取出对应的散斑图坐标数据；计算基坐标系下工业机器人的六维载荷数据和六维变形数据；基于六维载荷数据和六维变形数据，根据刚度辨识模型获取工业机器人的关节刚度值。本发明提高工业机器人的刚度辨识精度，从而用于关节变形补偿，对提高工业机器人的作业精度、拓展工业机器人的应用领域具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN111210469B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201911312382.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像相关技术的机器人机加工位移参量测量方法，包括：基于数字图像相关技术搭建机器人机加工的位移参量测量系统；根据预设方式在位移参量测量系统中进行机器人机加工的位移参量测量实验，并获取位移参量测量实验中的所有散斑图像；对所有散斑图像进行处理，获取机器人机加工的位移参量。本发明方法可实现机器人机加工的主轴振动位移的测量，用于对不同型号的工业机器人的机加工性能进行评估；还可进行不同加工工艺参数、不同位姿下的工业机器人机加工振动位移测量，有益于进行工业机器人机加工振动建模研究，进一步可实现对机加工振动的有效抑制。
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公开(公告)号：CN111125843A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911268266.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/17 , G06F119/14 , B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像相关技术的工业机器人刚度辨识方法，包括：建立基于数字图像相关技术的工业机器人刚度辨识测试系统；根据预设方式在工业机器人刚度辨识测试系统中进行刚度辨识实验，采集刚度辨识实验中工业机器人末端的载荷数据及对应情况的散斑图数据，并从散斑图数据中提取出对应的散斑图坐标数据；计算基坐标系下工业机器人的六维载荷数据和六维变形数据；基于六维载荷数据和六维变形数据，根据刚度辨识模型获取工业机器人的关节刚度值。本发明提高工业机器人的刚度辨识精度，从而用于关节变形补偿，对提高工业机器人的作业精度、拓展工业机器人的应用领域具有重要的意义。
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