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公开(公告)号：CN109131317A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810812794.X
申请日：2018-07-23
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明提供了一种基于多段式规划与机器学习的自动垂直泊车系统及泊车方法，通过环视摄像头采集图像，超声波传感器检测障碍物信息判断相对库位的位置、航向信息和库位的有效性信息。当识别到合适大小和无车辆占用的库位时，开始进入自动泊车过程。自动泊车系统根据当前自车位姿和库位信息进行泊车路径的规划，如有需要利用多段R‑S曲线调整自车位姿至合适位置，再根据学习网络生成二次螺旋线泊车轨迹。通过电控装置控制方向盘、油门和制动踏板进行泊车入库。本发明利用二次螺旋线训练集和学习网络，改善泊车过程的效率和对路径偏移的适应能力，结合R‑S曲线进行多段式规划，实现极小范围内的泊车规划高成功率，适用范围更广，泊车过程更加可靠。
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公开(公告)号：CN116356941B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202310202315.3
申请日：2023-03-06
Applicant: 山西交科公路勘察设计院有限公司 , 同济大学 , 山西省交通科技研发有限公司
Abstract: 本发明涉及了一种受大偏心疲劳荷载的钢管斜撑焊接节点结构，包括钢管，节点板，内填混凝土，其中钢管可采用方钢管、长方形钢管和圆钢管。钢管截面由中间钢隔板分为两个腔室，受压侧腔室中有内填混凝土，节点板通过设置孔洞并穿筋与混凝土连接。钢管的受拉侧、受压侧及中间钢隔板上开长条形槽，使得节点板能够插入其中并与之焊接，受拉侧钢管在长条形槽的端部开圆孔，受压侧钢管与节点板端部进行围焊。本发明提供的钢管斜撑焊接节点结构能够降低受拉侧焊接细节的应力集中和疲劳应力幅值，提高受压侧焊接细节的疲劳强度，总体提升了大偏心疲劳荷载作用下钢管斜撑焊接节点的疲劳寿命。
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公开(公告)号：CN109557912A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811183181.0
申请日：2018-10-11
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶特种作业车辆的决策规划方法。包括以步骤：1)自动驾驶作业模块获取自车的当前定位位姿；2)将感知系统发送的环境信息投影到栅格地图，并生成环境地图；3)自动驾驶作业模块获取当前作业执行器的控制指令并下发；4)自动驾驶作业模块获取任务参考路径，采用路径-速度分解的轨迹规划方法结合车辆动力学约束进行轨迹簇规划，获取车辆可执行的基础轨迹簇，将基础轨迹簇和任务参考路径融合得到可执行轨迹簇；5)对规划的可执行轨迹簇进行安全性和高效性的择优，最终生成高收益轨迹。与现有技术相比，本发明具有提高避障成功率、自动决策、多模式的轨迹决策策略、实现自动驾驶安全性等优点。
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公开(公告)号：CN109540159A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811183196.7
申请日：2018-10-11
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种快速完备的自动驾驶轨迹规划方法，包括以下步骤：1)规划基础路径；2)对基础行车路径进行碰撞检测，进行步骤3)，若不存在碰撞，则判断基础行车路径是否到达目标点，若是，则进行步骤4)，若否，则进行步骤3)；3)采用采样/搜索路径规划方法获取平滑的有效路径后，进行步骤4)；4)获取路径对应的曲率极值后进行分段速度规划，得到轨迹；5)在时间域和空间域对轨迹进行碰撞检测，若有碰撞，则判断车辆与障碍物的距离是否大于2倍最小制动距离，若是，则进行速度重规划并返回步骤4)，若否，则返回步骤1)，最终将路径与速度组合生成轨迹并输出，与现有技术相比，本发明具有提升轨迹规划的实时性，平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN107202692B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710333492.X
申请日：2017-05-12
Applicant: 同济大学
IPC: G01M13/025 , G01M13/027
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杠副轴向静刚度测量装置及方法，本发明采用固定被测螺母，对被测丝杠施加力的加载测试方式，使用压力传感器对轴向力进行检测和采集，使用位移传感器分别对螺母和丝杠的位移进行检测和采集，通过对螺母轴向位移和丝杠旋转位移的补偿，即可绘制出被测滚珠丝杠副轴向静刚度曲线，从而实现被测滚珠丝杠副轴向静刚度的测量，与现有技术相比，本发明具有低成本、高精度、结构简单可靠、操作方便快捷等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109540159B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811183196.7
申请日：2018-10-11
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种快速完备的自动驾驶轨迹规划方法，包括以下步骤：1)规划基础路径；2)对基础行车路径进行碰撞检测，进行步骤3)，若不存在碰撞，则判断基础行车路径是否到达目标点，若是，则进行步骤4)，若否，则进行步骤3)；3)采用采样/搜索路径规划方法获取平滑的有效路径后，进行步骤4)；4)获取路径对应的曲率极值后进行分段速度规划，得到轨迹；5)在时间域和空间域对轨迹进行碰撞检测，若有碰撞，则判断车辆与障碍物的距离是否大于2倍最小制动距离，若是，则进行速度重规划并返回步骤4)，若否，则返回步骤1)，最终将路径与速度组合生成轨迹并输出，与现有技术相比，本发明具有提升轨迹规划的实时性，平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN109572694A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811320132.7
申请日：2018-11-07
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/095 , B60W40/06 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及一种考虑不确定性的自动驾驶风险评估方法，本发明方法包括先验环境地图构建步骤、交通参与车辆状态观测步骤、自车执行轨迹调取步骤、基于先验知识的自适应多目标追踪步骤，通过驾驶行为似然估计、轨形匹配、轨迹预测，利用多安全裕度对行车碰撞风险估计，最后输出时空行车风险态势图进行评估，可以实现自动驾驶的多安全裕度风险估计，提高自动驾驶对环境的适应能力，使自动驾驶过程更加平稳可靠。
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公开(公告)号：CN116356941A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310202315.3
申请日：2023-03-06
Applicant: 山西交科公路勘察设计院有限公司 , 同济大学 , 山西省交通科技研发有限公司
Abstract: 本发明涉及了一种受大偏心疲劳荷载的钢管斜撑焊接节点结构，包括钢管，节点板，内填混凝土，其中钢管可采用方钢管、长方形钢管和圆钢管。钢管截面由中间钢隔板分为两个腔室，受压侧腔室中有内填混凝土，节点板通过设置孔洞并穿筋与混凝土连接。钢管的受拉侧、受压侧及中间钢隔板上开长条形槽，使得节点板能够插入其中并与之焊接，受拉侧钢管在长条形槽的端部开圆孔，受压侧钢管与节点板端部进行围焊。本发明提供的钢管斜撑焊接节点结构能够降低受拉侧焊接细节的应力集中和疲劳应力幅值，提高受压侧焊接细节的疲劳强度，总体提升了大偏心疲劳荷载作用下钢管斜撑焊接节点的疲劳寿命。
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公开(公告)号：CN109631896B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810812160.4
申请日：2018-07-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆视觉和运动信息的停车场自主泊车定位方法，包括以下步骤：1)位于地下车库的智能车通过车载双目摄像头采集图像数据，并采用基于双目视觉的同步定位与建图方法获取智能车在局部点云地图中的位置信息，完成一次定位；2)智能车在行驶过程中不断对车身周围的库位角点进行检测，判断是否经过库位；3)在检测到库位后，判断当前库位书否为可泊入库位；4)根据库位角点坐标以及车速和方向盘转角信息，采用扩展卡尔曼滤波进行融合，得到智能车相对于库位角点的精确相对位置，完成二次定位。与现有技术相比，本发明具有适应无GNSS信号环境、实时性和鲁棒性高、定位精度高、成本低、实用性强等优点。
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公开(公告)号：CN109557912B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811183181.0
申请日：2018-10-11
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶特种作业车辆的决策规划方法。包括以步骤：1)自动驾驶作业模块获取自车的当前定位位姿；2)将感知系统发送的环境信息投影到栅格地图，并生成环境地图；3)自动驾驶作业模块获取当前作业执行器的控制指令并下发；4)自动驾驶作业模块获取任务参考路径，采用路径‑速度分解的轨迹规划方法结合车辆动力学约束进行轨迹簇规划，获取车辆可执行的基础轨迹簇，将基础轨迹簇和任务参考路径融合得到可执行轨迹簇；5)对规划的可执行轨迹簇进行安全性和高效性的择优，最终生成高收益轨迹。与现有技术相比，本发明具有提高避障成功率、自动决策、多模式的轨迹决策策略、实现自动驾驶安全性等优点。
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