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公开(公告)号：CN118003377A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410255548.4
申请日：2024-03-06
Applicant: 同济大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生蛇形机器人蛇皮制作方法、系统及设备，所述方法包括以下步骤：预先构建并训练完成新型轻量级蛇鳞参数估计神经网络；将蛇形机器人参数输入至多分支一维特征提取网络进行特征提取，得到第一鲁棒特征；将第一鲁棒特征输入至轻量级软阈值注意力进行特征增强，得到第二鲁棒特征；将第二鲁棒特征输入至深度残差式多层感知机进行信息整合，得到最优蛇鳞制作参数；根据最优蛇鳞制作参数加工制造适用于蛇形机器人的最佳仿真蛇鳞。与现有技术相比，本发明能够自适应根据蛇形机器人尺寸生成蛇鳞制作参数，以形成最佳仿真实蛇鳞的效果；利用神经网络解决手工计算出的蛇鳞制作参数与蛇形机器人的贴合度不高导致控制、路径规划失效等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114986561A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210653688.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘智能视觉感知的蛇形飞行机械臂电力巡检装置，包括无人机，可自主与其分离、连接的首尾双头蛇形机械臂，首尾双头蛇形机械臂包括若干依次活动连接的转动与摆动关节，多组沿首尾双头蛇形机械臂长度方向依次布置的具备自适应感知的电缆电塔抓钩组合，首尾双头蛇形机械臂的蛇头和蛇尾分别配置边缘智能视觉感知系统。与现有技术相比，本发明可以自主高效地完成电缆、电塔的近距离360度电力巡检任务，解决了传统电缆、电塔机器人的投放部署仍需操作人员登高作业的问题，且弥补了在电缆、电塔场景下工作时无人机精度不足以及无法直接作用于电缆、电塔的缺陷，同时自锁功能保护设备在极端恶劣情况下不易脱落损毁。
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公开(公告)号：CN114986561B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210653688.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘智能视觉感知的蛇形飞行机械臂电力巡检装置，包括无人机，可自主与其分离、连接的首尾双头蛇形机械臂，首尾双头蛇形机械臂包括若干依次活动连接的转动与摆动关节，多组沿首尾双头蛇形机械臂长度方向依次布置的具备自适应感知的电缆电塔抓钩组合，首尾双头蛇形机械臂的蛇头和蛇尾分别配置边缘智能视觉感知系统。与现有技术相比，本发明可以自主高效地完成电缆、电塔的近距离360度电力巡检任务，解决了传统电缆、电塔机器人的投放部署仍需操作人员登高作业的问题，且弥补了在电缆、电塔场景下工作时无人机精度不足以及无法直接作用于电缆、电塔的缺陷，同时自锁功能保护设备在极端恶劣情况下不易脱落损毁。
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公开(公告)号：CN117773899A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410007477.6
申请日：2024-01-03
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向高效制造与装配的碗状模块化蛇形机器人，包括依次连接的多个碗状模块，碗状模块包括碗状外壳、驱动单元、前连接摆臂、后连接摆臂。前连接摆臂和后连接摆臂的结构相同，在制造、装配时无需区分；前连接摆臂和后连接摆臂能够相互固定连接，以实现碗状模块之间的连接。驱动单元设于碗状外壳内，包括Pitch轴转动舵机、Pitch轴转动舵机固定部分、Pitch轴转动轴部分、Yaw轴转动舵机、Yaw轴转动舵机固定部分、Yaw轴转动轴部分、内部隔板。与现有技术相比，本发明可显著减少蛇形机器人在3D打印时的额外支撑结构，实现节约材料；提高制造、装配效率；避免额外支撑结构对装配与运动精度造成影响，从而提高蛇形机器人使用时的可靠性。
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公开(公告)号：CN115861380A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310124284.4
申请日：2023-02-16
Applicant: 深圳市瓴鹰智能科技有限公司 , 同济大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及无人机目标跟踪技术领域，揭露了一种雾天低照度场景下端到端无人机视觉目标跟踪方法及装置，该方法包括：获取雾天低照度无人机图像，利用去雾增强框架对雾天低照度无人机图像进行特征提取，得到无人机图像特征；对无人机图像特征进行图像增强，得到高清全彩增强图像特征；从高清全彩增强图像特征中选取跟踪目标和搜索区域进行特征提取和增强，得到鲁棒搜索区域目标特征；对鲁棒搜索区域目标特征进行分类回归，得到无人机目标跟踪位置与尺度信息。本发明可高效部署于工业级无人机边缘智能视觉相机，解决雾天低照度场景下无人机目标跟踪性能差的问题，提高无人机雾天低照度场景下进行目标跟踪时获得目标位置与尺度的准确性及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115861380B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310124284.4
申请日：2023-02-16
Applicant: 深圳市瓴鹰智能科技有限公司 , 同济大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及无人机目标跟踪技术领域，揭露了一种雾天低照度场景下端到端无人机视觉目标跟踪方法及装置，该方法包括：获取雾天低照度无人机图像，利用去雾增强框架对雾天低照度无人机图像进行特征提取，得到无人机图像特征；对无人机图像特征进行图像增强，得到高清全彩增强图像特征；从高清全彩增强图像特征中选取跟踪目标和搜索区域进行特征提取和增强，得到鲁棒搜索区域目标特征；对鲁棒搜索区域目标特征进行分类回归，得到无人机目标跟踪位置与尺度信息。本发明可高效部署于工业级无人机边缘智能视觉相机，解决雾天低照度场景下无人机目标跟踪性能差的问题，提高无人机雾天低照度场景下进行目标跟踪时获得目标位置与尺度的准确性及鲁棒性。
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