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公开(公告)号：CN115229843B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202211025980.1
申请日：2022-08-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化仿生蛇形机械臂内部结构，包括依次串联连接的多个关节，单个关节包括转动机构和摆动机构，转动机构包括转动舵机和转动舵盘，摆动机构包括摆动舵机和摆动舵盘；关节设置有外壳，外壳内部设有摆动舵机框架和转动舵机框架，摆动舵机安装于摆动舵机框架内，转动舵机安装于转动舵机框架内；外壳的顶部设有转动仓，转动仓内安装有无限转动结构。与现有技术相比，本发明基于无线化外形设计、可实现摆动和转动功能的单关节模块化设计和多关节串联的方式，创新地实现一种“转动+摆动”的驱动模式，具有自由度多、灵活性高与机动性强、环境适应性强等优点，不仅解决了排线外露及绕线问题，也提高了蛇形机械臂的轴向转动能力及柔性。
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公开(公告)号：CN115229843A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211025980.1
申请日：2022-08-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化仿生蛇形机械臂内部结构，包括依次串联连接的多个关节，单个关节包括转动机构和摆动机构，转动机构包括转动舵机和转动舵盘，摆动机构包括摆动舵机和摆动舵盘；关节设置有外壳，外壳内部设有摆动舵机框架和转动舵机框架，摆动舵机安装于摆动舵机框架内，转动舵机安装于转动舵机框架内；外壳的顶部设有转动仓，转动仓内安装有无限转动结构。与现有技术相比，本发明基于无线化外形设计、可实现摆动和转动功能的单关节模块化设计和多关节串联的方式，创新地实现一种“转动+摆动”的驱动模式，具有自由度多、灵活性高与机动性强、环境适应性强等优点，不仅解决了排线外露及绕线问题，也提高了蛇形机械臂的轴向转动能力及柔性。
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公开(公告)号：CN114986561A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210653688.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘智能视觉感知的蛇形飞行机械臂电力巡检装置，包括无人机，可自主与其分离、连接的首尾双头蛇形机械臂，首尾双头蛇形机械臂包括若干依次活动连接的转动与摆动关节，多组沿首尾双头蛇形机械臂长度方向依次布置的具备自适应感知的电缆电塔抓钩组合，首尾双头蛇形机械臂的蛇头和蛇尾分别配置边缘智能视觉感知系统。与现有技术相比，本发明可以自主高效地完成电缆、电塔的近距离360度电力巡检任务，解决了传统电缆、电塔机器人的投放部署仍需操作人员登高作业的问题，且弥补了在电缆、电塔场景下工作时无人机精度不足以及无法直接作用于电缆、电塔的缺陷，同时自锁功能保护设备在极端恶劣情况下不易脱落损毁。
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公开(公告)号：CN114986561B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210653688.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘智能视觉感知的蛇形飞行机械臂电力巡检装置，包括无人机，可自主与其分离、连接的首尾双头蛇形机械臂，首尾双头蛇形机械臂包括若干依次活动连接的转动与摆动关节，多组沿首尾双头蛇形机械臂长度方向依次布置的具备自适应感知的电缆电塔抓钩组合，首尾双头蛇形机械臂的蛇头和蛇尾分别配置边缘智能视觉感知系统。与现有技术相比，本发明可以自主高效地完成电缆、电塔的近距离360度电力巡检任务，解决了传统电缆、电塔机器人的投放部署仍需操作人员登高作业的问题，且弥补了在电缆、电塔场景下工作时无人机精度不足以及无法直接作用于电缆、电塔的缺陷，同时自锁功能保护设备在极端恶劣情况下不易脱落损毁。
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