公开(公告)号：CN118003377A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410255548.4

申请日：2024-03-06

Applicant: 同济大学

Inventor： 符长虹 ,  左浩博 ,  陈正扬 ,  康益诚 ,  刘玉枫 ,  王博闻

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种仿生蛇形机器人蛇皮制作方法、系统及设备，所述方法包括以下步骤：预先构建并训练完成新型轻量级蛇鳞参数估计神经网络；将蛇形机器人参数输入至多分支一维特征提取网络进行特征提取，得到第一鲁棒特征；将第一鲁棒特征输入至轻量级软阈值注意力进行特征增强，得到第二鲁棒特征；将第二鲁棒特征输入至深度残差式多层感知机进行信息整合，得到最优蛇鳞制作参数；根据最优蛇鳞制作参数加工制造适用于蛇形机器人的最佳仿真蛇鳞。与现有技术相比，本发明能够自适应根据蛇形机器人尺寸生成蛇鳞制作参数，以形成最佳仿真实蛇鳞的效果；利用神经网络解决手工计算出的蛇鳞制作参数与蛇形机器人的贴合度不高导致控制、路径规划失效等问题。

公开(公告)号：CN117773899A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410007477.6

申请日：2024-01-03

Applicant: 同济大学

Inventor： 符长虹 ,  左浩博 ,  康益诚 ,  刘玉枫 ,  陈正扬 ,  王博闻

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种面向高效制造与装配的碗状模块化蛇形机器人，包括依次连接的多个碗状模块，碗状模块包括碗状外壳、驱动单元、前连接摆臂、后连接摆臂。前连接摆臂和后连接摆臂的结构相同，在制造、装配时无需区分；前连接摆臂和后连接摆臂能够相互固定连接，以实现碗状模块之间的连接。驱动单元设于碗状外壳内，包括Pitch轴转动舵机、Pitch轴转动舵机固定部分、Pitch轴转动轴部分、Yaw轴转动舵机、Yaw轴转动舵机固定部分、Yaw轴转动轴部分、内部隔板。与现有技术相比，本发明可显著减少蛇形机器人在3D打印时的额外支撑结构，实现节约材料；提高制造、装配效率；避免额外支撑结构对装配与运动精度造成影响，从而提高蛇形机器人使用时的可靠性。

公开(公告)号：CN116276934A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310243323.2

申请日：2023-03-14

Applicant: 同济大学

Inventor： 符长虹 ,  康益诚 ,  刘玉枫 ,  陆习宁 ,  陆晟标 ,  罗子铖

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种基于碗状模块的轻量级柔性蛇形机器人及其装配方法，该机器人包括头部段、尾部段和多节身体段，相邻身体段、头部段、尾部段之间以双自由度连接段连接，双自由度连接段设置有分别沿Pitch轴和沿Yaw轴转动的两个舵机，双自由度连接段与控制系统相连接，以实现沿Pitch轴和Yaw轴转动的正交双自由度相对运动；身体段为径向尺寸从前端到后端逐渐增大且具有低轴向径向尺寸比的薄壁碗状。与现有技术相比，本发明整体结构紧凑、柔性高、运动灵活，能够真实复现蛇类的脊柱结构、外形和运动方式；采用模块化的装配方式，能够提高机器人的使用效率、拓宽使用场景、节省使用成本；此外还可搭载于外部设备，提高机器人机载性能利用率及其多任务执行性能。