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公开(公告)号：CN115235659B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210862066.6
申请日：2022-07-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种可控量程柔性缝传感器的制备方法及相关设备，所述方法包括：制备满足预设要求的异蝎样本，获取所述异蝎样本中缝单元的开口宽度、深度和平面分布情况，并作为观测数据；基于所述观测数据，将蝎子缝感受器等效为包括一侧带有若干凹槽的长方体的缝感受器的等效物理结构仿真模型；基于有限元分析仿真方法建立仿生缝结构可控量程传感器模型，根据所述仿生缝结构可控量程传感器模型制备可控量程柔性缝传感器。本发明根据依据蝎子仿生缝结构可控量程传感器模型精准制备传感器，改善了目前仿生传感器工艺不规范，重复性差的问题，实现了传感器的大批量标准化制作，并通过可控量程柔性缝传感器对纺织品进行分类识别，具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN113091969B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110380093.5
申请日：2021-04-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生柔性悬臂梁阵列传感器及其制备方法，仿生柔性悬臂梁阵列传感器包括：基底；若干个柔性悬臂梁结构，设置于所述基底，所述柔性悬臂梁结构上设置有至少两个不同尺寸的仿生变尺寸凹槽组，所述仿生变尺寸凹槽组上设置有导电层；其中，所述仿生变尺寸凹槽组基于蝎子缝感受器结构仿生制备而成；当所述柔性悬臂梁结构弯曲时，所述仿生变尺寸凹槽组产生形变以改变所述导电层的电阻。由于所述仿生变尺寸凹槽组基于蝎子缝感受器结构仿生制备而成，仿生变尺寸凹槽组具有较高的灵敏度。而且不同尺寸的仿生变尺寸凹槽组在形变时对导电层的电阻的影响不同，可以实现对不同的力高灵敏感知的功能，使柔性悬臂梁兼具高灵敏度和大量程。
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公开(公告)号：CN113091969A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110380093.5
申请日：2021-04-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生柔性悬臂梁阵列传感器及其制备方法，仿生柔性悬臂梁阵列传感器包括：基底；若干个柔性悬臂梁结构，设置于所述基底，所述柔性悬臂梁结构上设置有至少两个不同尺寸的仿生变尺寸凹槽组，所述仿生变尺寸凹槽组上设置有导电层；其中，所述仿生变尺寸凹槽组基于蝎子缝感受器结构仿生制备而成；当所述柔性悬臂梁结构弯曲时，所述仿生变尺寸凹槽组产生形变以改变所述导电层的电阻。由于所述仿生变尺寸凹槽组基于蝎子缝感受器结构仿生制备而成，仿生变尺寸凹槽组具有较高的灵敏度。而且不同尺寸的仿生变尺寸凹槽组在形变时对导电层的电阻的影响不同，可以实现对不同的力高灵敏感知的功能，使柔性悬臂梁兼具高灵敏度和大量程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120080338A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510255295.5
申请日：2025-03-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种仿捕蝇草折叠机制的可控抓取系统及其控制方法，抓取系统包括：驱动装置和至少一个折叠抓手；折叠抓手包括：第一折叠夹取组和第二折叠夹取组；第一折叠联动部和第二折叠联动部；第一折叠夹取组或第二折叠夹取组分别与第一折叠联动部、第二折叠联动部活动连接；驱动装置用于驱动第一折叠联动部和第二折叠联动部相互折叠，并带动第一折叠夹取组和第二折叠夹取组分别折叠且相互靠拢进行夹取。折叠抓手能够实现复杂的几何形变，使折叠抓手在展开和闭合时表现出良好的柔性与抓取强度。相比传统刚性抓手，折叠抓手在轻量化的同时提供了更多维度的运动自由度，从而显著提升了抓取系统的适应能力，抓取性能更优异。
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公开(公告)号：CN118848950B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411347377.4
申请日：2024-09-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有流体通道且形变可控的柔性形变驱动结构与应用，柔性形变驱动结构包括：柔性形变骨架，包括若干柔性支撑块以及用于将若干柔性支撑块连接形成柔性形变骨架的若干连接条；柔性支撑块上设有至少一个流体连通孔；柔性形变骨架上还设有至少一个用于注入流体的流体管道，分别设置于柔性形变骨架相对两侧的第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层。当流体通过流体管道进入平面结构时，设置于柔性形变骨架相对两侧的第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层由于内部压力变化产生膨胀或收缩，由于柔性形变骨架的参数设计，使得第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层的形变程度不同，进而拉伸柔性形变骨架，使整个平面产生形变。
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公开(公告)号：CN118848950A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411347377.4
申请日：2024-09-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有流体通道且形变可控的柔性形变驱动结构与应用，柔性形变驱动结构包括：柔性形变骨架，包括若干柔性支撑块以及用于将若干柔性支撑块连接形成柔性形变骨架的若干连接条；柔性支撑块上设有至少一个流体连通孔；柔性形变骨架上还设有至少一个用于注入流体的流体管道，分别设置于柔性形变骨架相对两侧的第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层。当流体通过流体管道进入平面结构时，设置于柔性形变骨架相对两侧的第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层由于内部压力变化产生膨胀或收缩，由于柔性形变骨架的参数设计，使得第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层的形变程度不同，进而拉伸柔性形变骨架，使整个平面产生形变。
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公开(公告)号：CN118655501A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410723382.4
申请日：2024-06-05
Applicant: 吉林大学
IPC: G01R33/028 , G01R33/022 , G01R33/00
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生刚柔耦合的全向磁感知的磁传感器及其制备方法，磁传感器包括：刚性衬底、刚性轴、刚性环、至少两个柔性磁感应片、至少一个第一应力传感单元以及至少两个第二应力传感单元；至少两个第二应力传感单元中存在两个不平行的第二应力传感单元。当外界磁场发生变化时，柔性磁感应片发生形变，第一应力传感元件和第二应力传感元件可以感知到磁场变化，由于刚柔耦合的结构，可以实现对微弱磁场信号的放大。刚性衬底上第一应力传感单元输出结果是可以独立计算的法向力；对刚性环的至少两个第二应力传感单元输出结果进行三角函数计算，即可以利用该应力传感阵列得出当前时刻磁场的强度和倾角变化，从而实现三维全向磁感知。
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公开(公告)号：CN115235659A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210862066.6
申请日：2022-07-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种可控量程柔性缝传感器的制备方法及相关设备，所述方法包括：制备满足预设要求的异蝎样本，获取所述异蝎样本中缝单元的开口宽度、深度和平面分布情况，并作为观测数据；基于所述观测数据，将蝎子缝感受器等效为包括一侧带有若干凹槽的长方体的缝感受器的等效物理结构仿真模型；基于有限元分析仿真方法建立仿生缝结构可控量程传感器模型，根据所述仿生缝结构可控量程传感器模型制备可控量程柔性缝传感器。本发明根据依据蝎子仿生缝结构可控量程传感器模型精准制备传感器，改善了目前仿生传感器工艺不规范，重复性差的问题，实现了传感器的大批量标准化制作，并通过可控量程柔性缝传感器对纺织品进行分类识别，具有实际应用价值。
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