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公开(公告)号：CN120080338A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510255295.5
申请日：2025-03-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种仿捕蝇草折叠机制的可控抓取系统及其控制方法，抓取系统包括：驱动装置和至少一个折叠抓手；折叠抓手包括：第一折叠夹取组和第二折叠夹取组；第一折叠联动部和第二折叠联动部；第一折叠夹取组或第二折叠夹取组分别与第一折叠联动部、第二折叠联动部活动连接；驱动装置用于驱动第一折叠联动部和第二折叠联动部相互折叠，并带动第一折叠夹取组和第二折叠夹取组分别折叠且相互靠拢进行夹取。折叠抓手能够实现复杂的几何形变，使折叠抓手在展开和闭合时表现出良好的柔性与抓取强度。相比传统刚性抓手，折叠抓手在轻量化的同时提供了更多维度的运动自由度，从而显著提升了抓取系统的适应能力，抓取性能更优异。
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