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公开(公告)号：CN113510726A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110788013.X
申请日：2021-07-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生刚柔耦合多维力感知的智能机械手，包括手形驱动单元，分布在手形驱动单元上的仿生刚柔耦合多维力传感器阵列，其特征在于：所述手形驱动单元上分布有多个仿生刚柔耦合多维力传感器，所述仿生刚柔耦合多维力传感器包括：衬底；切应力感知结构，设置于所述衬底；垂直应力传感结构，设置于所述衬底；所述切应力感知结构与垂直应力感知结构在衬底上呈阵列分布；柔性包裹材料，包裹所述衬底、所述切应力感知结构和所述垂直切应力传感结构。当垂直应力和切应力施加在柔性包裹材料上时，呈阵列分布在手形驱动单元上的仿生刚柔耦合多维力传感器可以感知手上多个位置的垂直应力和多向切应力，使手形驱动单元具有多维力感知能力。
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公开(公告)号：CN115127666B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210736210.1
申请日：2022-06-27
Applicant: 吉林大学
IPC: G01H11/08
Abstract: 本发明公开了一种灵敏度动态可调的仿生振动检测装置及其制备方法，其中，所述仿生振动检测装置包括：基底结构；传感组件，与所述基底结构连接，用于感知振动信号；控制组件，与所述传感组件连接，用于调节所述传感组件的灵敏度；其中，所述控制组件设置于所述基底结构。本发明通过传感组件实现对振动信号高灵敏度的振动检测，配合控制组件对传感组件灵敏度的调节作用，达到同时兼备高灵敏度及宽范围灵敏度调节的效果，进而提高振动检测的准确性。
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公开(公告)号：CN113069126B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110329766.4
申请日：2021-03-26
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B5/388
Abstract: 本发明公开了一种节肢动物振动感应检测系统及方法，包括固定组件，支撑板，第一振动激励组件连接于支撑板，并用于产生第一类振动；第一振动接收器设置在支撑板上，并用于采集第一类振动信号；第二振动激励组件用于产生第二类振动；第二振动接收器靠近节肢动物，并用于采集第二类振动信号；振动检测器与固定组件间隔设置，振动检测器可调节方向并测量不同区域的振动强弱度；测量电极用于接触节肢动物的感受器，并用于记录节肢动物的胞内或/和胞外的生物电信号；数据处理器分别电连接第一振动接收器、第二振动接收器、振动检测器、以及测量电极。解决了现有技术中没有对于节肢动物的感受器进行微振动形式的刺激后的生物电信号测量的系统的问题。
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公开(公告)号：CN118848950A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411347377.4
申请日：2024-09-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有流体通道且形变可控的柔性形变驱动结构与应用，柔性形变驱动结构包括：柔性形变骨架，包括若干柔性支撑块以及用于将若干柔性支撑块连接形成柔性形变骨架的若干连接条；柔性支撑块上设有至少一个流体连通孔；柔性形变骨架上还设有至少一个用于注入流体的流体管道，分别设置于柔性形变骨架相对两侧的第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层。当流体通过流体管道进入平面结构时，设置于柔性形变骨架相对两侧的第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层由于内部压力变化产生膨胀或收缩，由于柔性形变骨架的参数设计，使得第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层的形变程度不同，进而拉伸柔性形变骨架，使整个平面产生形变。
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公开(公告)号：CN118655501A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410723382.4
申请日：2024-06-05
Applicant: 吉林大学
IPC: G01R33/028 , G01R33/022 , G01R33/00
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生刚柔耦合的全向磁感知的磁传感器及其制备方法，磁传感器包括：刚性衬底、刚性轴、刚性环、至少两个柔性磁感应片、至少一个第一应力传感单元以及至少两个第二应力传感单元；至少两个第二应力传感单元中存在两个不平行的第二应力传感单元。当外界磁场发生变化时，柔性磁感应片发生形变，第一应力传感元件和第二应力传感元件可以感知到磁场变化，由于刚柔耦合的结构，可以实现对微弱磁场信号的放大。刚性衬底上第一应力传感单元输出结果是可以独立计算的法向力；对刚性环的至少两个第二应力传感单元输出结果进行三角函数计算，即可以利用该应力传感阵列得出当前时刻磁场的强度和倾角变化，从而实现三维全向磁感知。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113510726B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110788013.X
申请日：2021-07-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生刚柔耦合多维力感知的智能机械手，包括手形驱动单元，分布在手形驱动单元上的仿生刚柔耦合多维力传感器阵列，其特征在于：所述手形驱动单元上分布有多个仿生刚柔耦合多维力传感器，所述仿生刚柔耦合多维力传感器包括：衬底；切应力感知结构，设置于所述衬底；垂直应力传感结构，设置于所述衬底；所述切应力感知结构与垂直应力感知结构在衬底上呈阵列分布；柔性包裹材料，包裹所述衬底、所述切应力感知结构和所述垂直切应力传感结构。当垂直应力和切应力施加在柔性包裹材料上时，呈阵列分布在手形驱动单元上的仿生刚柔耦合多维力传感器可以感知手上多个位置的垂直应力和多向切应力，使手形驱动单元具有多维力感知能力。
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公开(公告)号：CN114200359A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111518997.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种仿鲑鱼磁感知机理的仿生ME磁传感器及其制备方法，其中，所述仿生ME磁传感器包括：第一磁致伸缩结构；第二磁致伸缩结构，所述第一磁致伸缩结构设置于所述第二磁致伸缩结构的一面；压电反应结构，所述压电反应结构设置于所述第二磁致伸缩结构的另一面；其中，第一磁致伸缩结构、第二磁致伸缩结构和压电反应结构组成圆柱状，所述第一磁致伸缩结构与所述第二磁致伸缩结构具有不同的磁致伸缩系数。在本发明中，通过仿生ME磁传感器的圆柱状结构的设置方式，配合第一磁致伸缩结构与第二磁致伸缩结构具有不同的磁致伸缩系数，使传感器拥有自偏置效应，增大压电反应结构的受力作用，提高应力传递效率，进一步达到拥有更高灵敏度的效果。
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公开(公告)号：CN113532520A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110760769.3
申请日：2021-07-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种矢量传感器、矢量传感装置以及矢量传感器的制备方法，其中，矢量传感器包括底座、类内部毛窝、类感知组织、第一电极、第二电极、第三电极、仿生蛊毛杆和类弹性连接膜，所述类内部毛窝设于所述底座上，所述类内部毛窝的中间位置形成容纳腔；所述类感知组织设于所述底座上，位于所述容纳腔内；所述第一电极、所述第二电极和所述第三电极均设置于所述底座上，所述第一电极和所述第二电极与所述类感知组织的侧壁连接，所述第三电极位于所述类感知组织的中心位置；所述仿生蛊毛杆设于所述类感知组织上，可在所述类感知组织上偏转摆动；所述类弹性连接膜设于所述容纳腔内，一端固定在所述底座上，另一端固定在所述仿生蛊毛杆上。
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公开(公告)号：CN113069126A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110329766.4
申请日：2021-03-26
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B5/388
Abstract: 本发明公开了一种节肢动物振动感应检测系统及方法，包括固定组件，支撑板，第一振动激励组件连接于支撑板，并用于产生第一类振动；第一振动接收器设置在支撑板上，并用于采集第一类振动信号；第二振动激励组件用于产生第二类振动；第二振动接收器靠近节肢动物，并用于采集第二类振动信号；振动检测器与固定组件间隔设置，振动检测器可调节方向并测量不同区域的振动强弱度；测量电极用于接触节肢动物的感受器，并用于记录节肢动物的胞内或/和胞外的生物电信号；数据处理器分别电连接第一振动接收器、第二振动接收器、振动检测器、以及测量电极。解决了现有技术中没有对于节肢动物的感受器进行微振动形式的刺激后的生物电信号测量的系统的问题。
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公开(公告)号：CN117704950A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311618082.1
申请日：2023-11-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明公开了一种仿生超敏宽裕柔性应变传感器及其制备方法，仿生超敏宽裕柔性应变传感器包括：柔性基底，所述柔性基底上设有多组不同缝宽的缝单元，沿所述缝单元的排布方向，多个所述缝单元的缝宽由所述柔性基底两侧向中部逐渐增大；传感结构，设于所述柔性基底及所述缝单元的表面；封装层，盖设于所述传感结构；所述封装层变形时，靠近所述柔性基底两侧的所述缝单元挤压，所述传感结构的电阻变化以感知第一测量范围的物理量；或靠近所述柔性基底中部的缝单元挤压，所述传感结构的电阻变化以感知第二测量范围的物理量。本发明能够兼顾高灵敏度和不同的检测范围，实现在高灵敏度下适用不同测量范围的目的。
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