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公开(公告)号：CN109684921B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201811381024.0
申请日：2018-11-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明是一种基于三维激光雷达的道路边界检测与跟踪方法。包括：将激光雷达扫描点的极坐标数据转换成直角坐标数据；利用随机采样一致性平面拟合方法和主成分分析法提取地面点；采用一种多特征、宽阈值、分层次的特征点提取方法粗提取道路边界特征点；借鉴线性判别分析的思想，采用基于投影的方法，将粗提取的道路边界特征点划分为左右道路边界特征点两类；利用随机采样一致性方法分别对上述左右道路边界点进行滤波得到最终的道路边界点；采用二次多项式随机采样一致性方法分别对左右道路边界线进行拟合；采用基于幅值滤波的卡尔曼滤波方法对道路边界线进行跟踪。本发明能够处理多种复杂场景和工况，可以广泛应用于无人驾驶。
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公开(公告)号：CN110262504A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910589595.1
申请日：2019-07-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于三维激光雷达探测领域，具体的说是一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法。该系统包括：三维激光雷达、雷达数据同步装置、直流电机、电机驱动单元、传动机构、液压杆、雷达升降平台、控制单元，角度渐变式导轨、各系统部件安装在系统支撑架上。上述结构可调的多激光雷达耦合系统可以根据地图、GPS及IMU信息判断所处工况，根据不同工况需求，改变多激光雷达物理布置阵列，实现不同的多激光雷达点云数据融合策略，增加特定工况下感兴趣区域的点云密度、减少感知盲区。本发明具有集成度高，灵活性高，成本低的特点，同时弥补了单个多线激光雷达成本高，感知盲区大的缺点，扩大了激光雷达的应用场景，提高了激光雷达的使用效率。
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公开(公告)号：CN109100721A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811105260.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车高级驾驶辅助系统领域的一种检测测试平台，具体的说是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台。该测试平台包括自行车、自主移动式测试平台、行人模块和支撑模块；所述的行人模块固定在自行车上；所述的支撑模块的上端和自行车固定连接、下端和测试平台连接；所述的自行车的后轮与自主移动式测试平台上的齿轮接触并随齿轮旋转。本发明是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台，解决了现有牵引式移动平台仅能模拟骑车者沿直线行走的简单场景、骑车者不能模拟腿部运动姿势、自行车后轮经常和道路直接接触使得自行车在滑板移动平台上出现摇摆、以及滑板与道路滑动摩擦力的作用下对道路造成一定的损坏，降低道路和滑板使用寿命的问题。
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公开(公告)号：CN105114270B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201510660473.9
申请日：2015-10-14
Applicant: 吉林大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 本发明涉及一种柔性可弯曲形状记忆合金驱动器，采用形状记忆合金丝作为驱动元件，通电加热时收缩、冷却时伸长，实现驱动器位移和力的输出。该驱动器由驱动端、柔性螺线套管和固定端组成；形状记忆合金丝置于可弯曲螺线套管内部，记忆合金丝的一端与输出轴刚性连接，另一端与固定端盖相连接；驱动端内置偏置弹簧，其作用是在冷却过程中辅助记忆合金丝产生伸长动作。该驱动器体积小、重量轻、结构简单可靠、输出力和位移可调，并可以按照一定的曲率进行弯曲，与外部机构易于安装集成。
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公开(公告)号：CN105114270A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510660473.9
申请日：2015-10-14
Applicant: 吉林大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 本发明涉及一种柔性可弯曲形状记忆合金驱动器，采用形状记忆合金丝作为驱动元件，通电加热时收缩、冷却时伸长，实现驱动器位移和力的输出。该驱动器由驱动端、柔性螺线套管和固定端组成；形状记忆合金丝置于可弯曲螺线套管内部，记忆合金丝的一端与输出轴刚性连接，另一端与固定端盖相连接；驱动端内置偏置弹簧，其作用是在冷却过程中辅助记忆合金丝产生伸长动作。该驱动器体积小、重量轻、结构简单可靠、输出力和位移可调，并可以按照一定的曲率进行弯曲，与外部机构易于安装集成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104999980A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510498647.6
申请日：2015-08-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B60R19/34
CPC classification number: B60R19/34
Abstract: 本发明涉及一种套筒式形状记忆合金汽车碰撞吸能盒，属于汽车安全技术领域。吸能盒内套筒和吸能盒外套筒相互套接组成吸能盒本体，内套筒前端与内套筒前端板固定连接，外套筒后端与外套筒后端板固定连接，外套筒后端板上固定连接导向螺柱，内套筒后端板与导向螺柱滑动连接，螺母与导向螺柱螺纹连接，形状记忆合金丝一端与外套筒前端盖固定连接、另一端与内套筒后端板固定连接。优点是结构新颖，能够有效提高吸能效果，降低维修成本，保证乘员舱内乘员安全。
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公开(公告)号：CN109100721B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811105260.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车高级驾驶辅助系统领域的一种检测测试平台，具体的说是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台。该测试平台包括自行车、自主移动式测试平台、行人模块和支撑模块；所述的行人模块固定在自行车上；所述的支撑模块的上端和自行车固定连接、下端和测试平台连接；所述的自行车的后轮与自主移动式测试平台上的齿轮接触并随齿轮旋转。本发明是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台，解决了现有牵引式移动平台仅能模拟骑车者沿直线行走的简单场景、骑车者不能模拟腿部运动姿势、自行车后轮经常和道路直接接触使得自行车在滑板移动平台上出现摇摆、以及滑板与道路滑动摩擦力的作用下对道路造成一定的损坏，降低道路和滑板使用寿命的问题。
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公开(公告)号：CN104999980B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510498647.6
申请日：2015-08-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B60R19/34
Abstract: 本发明涉及一种套筒式形状记忆合金汽车碰撞吸能盒，属于汽车安全技术领域。吸能盒内套筒和吸能盒外套筒相互套接组成吸能盒本体，内套筒前端与内套筒前端板固定连接，外套筒后端与外套筒后端板固定连接，外套筒后端板上固定连接导向螺柱，内套筒后端板与导向螺柱滑动连接，螺母与导向螺柱螺纹连接，形状记忆合金丝一端与外套筒前端盖固定连接、另一端与内套筒后端板固定连接。优点是结构新颖，能够有效提高吸能效果，降低维修成本，保证乘员舱内乘员安全。
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公开(公告)号：CN110262504B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910589595.1
申请日：2019-07-02
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02 , B60R11/00 , G01S7/481 , G01S17/87 , G01S17/931
Abstract: 本发明属于三维激光雷达探测领域，具体的说是一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法。该系统包括：三维激光雷达、雷达数据同步装置、直流电机、电机驱动单元、传动机构、液压杆、雷达升降平台、控制单元，角度渐变式导轨、各系统部件安装在系统支撑架上。上述结构可调的多激光雷达耦合系统可以根据地图、GPS及IMU信息判断所处工况，根据不同工况需求，改变多激光雷达物理布置阵列，实现不同的多激光雷达点云数据融合策略，增加特定工况下感兴趣区域的点云密度、减少感知盲区。本发明具有集成度高，灵活性高，成本低的特点，同时弥补了单个多线激光雷达成本高，感知盲区大的缺点，扩大了激光雷达的应用场景，提高了激光雷达的使用效率。
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公开(公告)号：CN109684921A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811381024.0
申请日：2018-11-20
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: G06K9/00798 , G01S17/02 , G06K9/00201
Abstract: 本发明是一种基于三维激光雷达的道路边界检测与跟踪方法。包括：将激光雷达扫描点的极坐标数据转换成直角坐标数据；利用随机采样一致性平面拟合方法和主成分分析法提取地面点；采用一种多特征、宽阈值、分层次的特征点提取方法粗提取道路边界特征点；借鉴线性判别分析的思想，采用基于投影的方法，将粗提取的道路边界特征点划分为左右道路边界特征点两类；利用随机采样一致性方法分别对上述左右道路边界点进行滤波得到最终的道路边界点；采用二次多项式随机采样一致性方法分别对左右道路边界线进行拟合；采用基于幅值滤波的卡尔曼滤波方法对道路边界线进行跟踪。本发明能够处理多种复杂场景和工况，可以广泛应用于无人驾驶。
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